母船垂荡导致ROV脐带缆参量共振的研究.pdfVIP

第30卷第3期 海洋技术 V01．30，No．3 2011年9月 OCEANTECHNOLOGY Sep，2011 母船垂荡导致ROV脐带缆参量共振的研究 卢其进，杨和振 (上海交通大学船舶海洋与建筑丁二程学院，海洋丁程国家重点实验室，上海200240) 摘要：研究有缆遥控潜水器(Remote OperatedVehicles)的脐带缆受到轴向激励所产生的大幅横向振动，即参量共 振。KOV脐带缆的参激现象发生会影响KOV的安全性。针对RoV脐带缆的结构特性。推导出其在轴向激励力下 的非线性振动方程。运用希尔无穷行列式的方法分析脐带缆的参量不稳定性。以稳定性图为基准分析脐带缆在多 种典型工况下的动力响应，着重讨论了系统阻尼对于脐带缆稳定性的影响。研究结果表明：阻尼的增大可以减小脐 带缆可能发生参量共振的范围，即阻尼起到抑制共振的作用，特别是次阶稳定区域受到的影响较大；但当系统参数 已经处于不稳定区域时，系统阻尼并不能起到抑制振幅的作用。 关键词：有缆遥控潜水器；脐带缆；参量共振；马修不稳定性；动力响应 中图分类号：P751 文献标志码：A 文章编号：1003—2029(2011)03—0077一06 水下机器人主要分为无缆遥控潜水器(Autonomous 象，即使当激励频率显著地不等于系统的线性固有频率时， Underwater 脐带缆受到轴向的一个小激励仍然可以产生很大的响应。在 Vehicles)和有缆遥控潜水器fRemote Operated 工作状态下。母船受波浪作用产生的垂荡运动将导致脐带缆 Vehicles)两种。相对于无缆遥控潜水器，有缆遥控潜水器使用 的轴向拉压，从而引起脐带缆结构的水平动力响应。根据 更加广泛，其中起到连接作用的缆有两种，称为系缆(Tether) 和脐带缆(Umbilical)。示意图如图1。 ROV脐带缆系统在参数激励下的发生不稳定性的参数关系。 绘制出发生参量共振的不稳定区域。这些区域表现为一个一 个连续的参量区间。由于这些区域范围较大且较不规则分 布。所以ROV的脐带缆避开参量共振比避开因受迫振动而 产生的普通共振要困难的多。如何设计ROV脐带缆的相关 参数使其避开参量共振。在ROV系统设计中至关重要。 针对参量共振的机理研究．一般集中在马修方程及其稳 定性的数学理论方面。Geoffreytl财不稳定性分析较早。其采 用富洛开理论求解的办法绘制出参量共振的无因次的不稳 定性图。在海洋工程方面的文献中也对马修不稳定性进行了 讨论．Haslum和Faltinsen闭展示了没有考虑纵摇阻尼效应的 的马修方程的稳定性图。Koop】针对spar平台考