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PID的传说 —送给想理解PID控制器原理的人们 PCS 1 Festo Didactic China/Duo Hui 很久很久以前，在一片遥远的土地上，有一个公共事业部门的工程师叫Emil，他负责城堡里的水供 应。因为年老了，所以也快退休了。当然他会拿到自己的退休金、社会保障等等，同时他还很有远见性 的让理事会同意让他的3个儿子中的一个来继承他的工作，只是一直都没有决定究竟由哪个儿子来作继 承人。 Peter（彼得） Ivan (伊凡) David (大卫） PCS 2 Festo Didactic China/Duo Hui 任务描述: Emil父亲的工作是，不管用水量如何变化，让水塔里的水位保持在一个恒定的值，也就是给用户们 提供恒定的水压。具体操作是，根据用水量的变化，来开启或者关闭3个阀门，它们分别设在3条与水塔 连接的供水线上。 需要指出的是，这并不是一件轻松的工作，因为用水量不停的变化。 PCS 3 Festo Didactic China/Duo Hui 儿子们不时的到水塔来拜访父亲，但是他们从来没有认真仔细的去学习父亲的控制技术。他们也追 随老式控制技术的发展，都认为自己完全能够胜任这一工作。 在Emil要退休之前，Osquar，一个学习控制工程的年轻的亲戚，前来拜访Emil。他们在一起长时 的讨论控制工程，并且达成了一致意见，认为水位控制可以通过一下方式进行： • 手动控制 • 电动控制 • 液压能力控制 • 机械控制 • 水力控制 • 气动控制 PCS 4 Festo Didactic China/Duo Hui 三个要求: 不管在什么情况下，控制要满足3个要求： • 当水位因为“干扰” （用水量的变化）而改变的时候，控制器要快速有效的阻止水位的偏移，让它回 复到要求的水位。 • 水位在回复到要求水位时所产生的偏差要尽可能的小，同时要尽可能的快。 • 控制器要在必要的限制下保持水位，使得供水管道里有一个平稳的水压。 PCS 5 Festo Didactic China/Duo Hui 测试管理员 Emil的退休时间一天天的临近，但是还没有一个儿子拿出一个能够满足上诉要求的方案或装置。地 方理事会讨论后决定让3个儿子分别作一次尝试来展示他们的技术，让父亲作监督人。这是找出最佳继 承人的经验方法。 PCS 6 Festo Didactic China/Duo Hui Ivan在振荡 Ivan用逐渐逼近的方法。当他看到水位下降到期望值SP之下100mm的时候，他意识到要开始让水位 上升了。于是他缓慢而平稳的