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运动控制 第二讲 PWM与与SVPWM 正弦波脉宽调制技术 以频率与期望的输出电压波相同的正 弦波作为调制波，以频率比期望波高得 多的等腰三角波作为载波。 由它们的交点确定逆变器开关器件的 通断时刻通断时刻，，从而获得幅值相等从而获得幅值相等、宽度按宽度按 正弦规律变化的脉冲序列，这种调制方 法称作正弦波脉宽调制法称作正弦波脉宽调制 （（SinSinusoidalsoidal pulse Width Modulation ，简称 SPWM））。 正弦波脉宽调制技术 a)) 三相正弦调制波与 双极性三角载波 bb ）、）、cc ）、）、dd ））三相三相 电压 ee ））输出线电压输出线电压 f ）电动机相电压 图5-17 三相PWM逆变器双极 性SPWM波形 电压空间矢量电压空间矢量PWM （（SSVPWM ）） 控制技术 把逆变器和交流电动机视为一体，以圆形 旋转磁场为目标来控制逆变器的旋转磁场为目标来控制逆变器的工作作，，这种这种 控制方法称作“磁链跟踪控制”，磁链轨迹 的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量 实现的，所以又称“电压空间矢量PWM （（SVPWMSVPWM，SSpace VVecttor PWMPWM ））控制控制””。 空间矢量的定义 交流电动机绕组的电压、电流、磁链等物 理量都是随时间变化的理量都是随时间变化的，如果考虑到它们所如果考虑到它们所 在绕组的空间位置，可以定义为空间矢量。  定义三相定子电压空间矢量 uAO kkuAO 2  uu kuku eej  33 BO BO u ku ej 2 k为待待定系数数 COCO COCO 空间矢量的合成 三相合成矢量 u u u u s AO BO CO ku ku ejj  ku ejj 22 AO BO CO u 0 AO u 00 的合成矢量的合成矢量 BO uu 00 CO 电压空间矢量 空间矢量的定义 定子电流空间矢量 i i i i s AO BO CO ki ki ejj  ki ejj 22 AO BO CO 定子磁链空间矢量 ψψ ψψ ψψ ψψ s AO BO CO kk kk eej  kk eej 2