现代控制理论-4-线性系统的能控性和能观测性-第7讲.pptVIP

* 标准分解: * 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 能控性、能观性----描述系统的内部特性 传递函数------描述系统的外部特性 问题：两者关系如何？ 换言之，基于传递函数的能控、能观性条件是怎样的？ * 例：如下所示的两个状态空间模型 能控不能观！ 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 1） * 能观不能控！ 传递函数相同的不同状态空间模型 带来显著的能控、能观性的差异！ 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 2） * 可见， 其传递函数中均出现了零极点相消或重合现象。 虽然都是存在零极点相消现象，但一个不能控，一个不能观。 传递函数的零极相消会导致系统能控、能 观或能控能观性的缺失； 具体缺失什么，与状态变量的选取有关。 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 * 设 单输入单输出系统 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 定理1：单变量系统能控又能观的充要条件 是G(s)中没有零极点相消现象。 * 设A的特征值互异： , 则系统可化为： 系统能控能观 不能控 不能观 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 * 验证能控性： 设 不能控，则 一定存 在零极点对消。 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 * 验证能观性： 设 不能观，则 一定 存在零极点对消。 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 * 一个系统的传递函数所表示的是该系统既能控又能观的那一部分子系统。 一个系统的传递函数若有零极点对消现象，则视状态变量的选择不同，系统或是不能控的或是不能观的或是不能控亦不能观的。 两个推论 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 * 例4.18、考虑下列传递函数所描述系统的能控能观性。 不能观 解: 能控型： * 能观型： 不能控 * 不能控不能观: 不能控不能观 选择不同的状态变量 会有不同的结果！ * 定理2：对多输入多输出系统 传递函数矩阵 如果在传递矩阵G(s)中没有零极点相消，则该系统是能控且能观测的。 （注意：仅为充分条件，非必要） 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 * 例4.19、 能控且能观 但存在公因式 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 * 第四章 线性控制系统的能控性和能观测性 本章总结 1、在明确能观、能控的定义基础上；掌握各能控型 判据和能观性判据。 注意条件限制，并根据题意灵活应用 2、输出能控的含义，掌握输出能控判据及应用； 3、明确将系统的传函或状态方程和输出方程转化为能控标准 型、能观标准型的必要性； 牢固掌握将系统的传函或状态方程和输出方程转化为能控标准型、能观标准型的方法； （注意：只有能控能观的系统才可以化为能控标准型、能观标准型） * 第四章 线性控制系统的能控性和能观测性 本章总结 4、标准分解（步骤：先将原系统按能控性分解一次，再将其中状态能控子系统按能观测性分解。） 5、单变量系统及多变量系统：能控、能观与传递函数的关系（注意区分：充要条件、充分条件） 6、对偶原理的含义 * * * 将变换后的动态方程按前r维和后n-r维展 开，则有: 4.5 线性系统的结构分解 其中，r维能控子系统: n-r维不能控子系统: * 4.5 线性系统的结构分解 关键：非奇异变换阵的构造 n个列向量的求法如下： 1）前 r 个列向量 是能控性判别矩阵 中的r个线性无关的列； 2）另外 个列向量 ，在确保 为非奇异的条件下任意选择。 * u 4.5 线性系统的结构分解 y 按能控性分解的系统分解结构图 * 4.5 线性系统的结构分解 注意！系统按能控性分解后： 1）能控性不变； 2）传递函数矩阵不变； 且能控子系统的传递函数矩阵与原系统的传递函 数矩阵相同 （换言之，不完全能控系统中，传递函数矩阵只描述能控子系统的特性）。 * 由前面知识，已知，分 解后