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焊接机器人在汽车焊装领域中应用 　　[摘 要]在我国社会经济与科技迅速发展的过程中，日趋完善的计算机控制技术、网络技术以及人工智能理论的发展背景下，焊接机器人在汽车焊接领域中的应用将更加的广泛，对于未来汽车行业的发展也具有至关重要的作用。本文将简要分析，焊接机器人在汽车焊装领域中的应用方面的内容，旨在更好的促进焊接机器人在汽车寒焊装应用领域的快速发展 [关键词]焊接机器人；汽车焊装领域；应用及类型 中图分类号：U468.2 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2017）10-0060-01 1 焊接机器人的技术应用现状 近年来，虽然我国焊接机器人的发展势头很快，但是整体水平和增长速度远远落后于我国经济发展的速度，与国外还有一定的差距，同时我国的劳动力成本低廉也限制了焊接机器人应用程度的提高。因此一方面必须通过引进、消化和吸收一些现有的先进技术，尽快缩短与国外的差距。另一方面应该大力发展自有民族品牌的焊接机器人，提高我国制造业在国际上的地位 2 现阶段焊装机器人的类型及主要应用 现阶段随着汽车产能的提升，机器人在焊接车间的应用不只是单纯的做焊接功能，车型种类的增加和节拍的提升使得机器人在物流、弧焊、焊点检测、滚边等方面都得到了应用 在典型的焊接车间，机器人类型一般分为以下几类 2.1 焊接机器人 在焊装车间常用的焊接机器人主要包括，电焊机器人、弧焊机器人及激光焊接机器人，其中点焊机器人的应用在80%以上 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊钳等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或?z像传感器及其控制装置等 点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，机器人能最早只能用于点焊这位为原因之一。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率 点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70～100kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～50kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求 弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG，通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经播入相应的接口板。应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量 激光焊接机器人，有时也用作激光切割、修边等，这类机器人重复定位精度较高。激光焊接机器人系统中还包含有吸尘器，以减少激光灼烧给环境带来的污染。常用的机器人有KukaKR30HA和ABBIRB140其重复定位精度均可以做到0.03mm 2.2 搬运机器人 搬运机器人在焊接车间的应用，主要集中在上件。一些小件的上件可采用一些特殊的工装和焊接机器人绑定一起应用。也有一些应用场所对定位的点的要求较高，作业区间较小，这样的场所可采用机器人将车身整体抱起。该生产线设计时未考虑搬运机器人，采取了人工上件的方式，整车的交接工位采用了设备移栽方式 2.3 测量机器人 测量机器人的对精度的要求较高，焊接完成后的车身通过骨架精度要求的偏差都是毫米级，在测量机器人的选型中要求为士0.07mm的重复定位精度 选型方面由于测头的重量很小，在10kg左右。但是，车身精度的测量很多测量点都在白车身内侧，因此要求机器人具备较长的臂展长度。在公司的机器人选型时臂展长度达到了3.2米 2.4 滚边机器人 滚边机器人的定位精度要求也很高，其主要的设计难度在滚边头。法兰盘部位负责与机器人进行机械对接，在法兰盘与机器人对接的中件增加了缓冲器，在ABB的设计中缓冲器一般采用气动方式，国产自主的也有采用机械弹簧装置的。缓冲器的主