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喷漆机器人-大臂系统的设计大学论文
中文摘要
本课题主要是研究当前最值得关注和研究的喷漆机器人，我着重对喷漆机器人的大臂系统进行设计与计算。从一开始确立题目和小组讨论，到查阅资料、互相交流以及大量的计算，最终将数据转化为工程图纸和详细的论文，成为一个完整的部分。大臂系统主要是采用关节型坐标，通过步进电机驱动和滚珠丝杠螺母副传动，同时用弹簧来实现大臂的平衡。对于步进电机的选型、滚珠丝杠的选型设计和大臂平衡受力分析进行了详细的公式演算。因此，保证了大臂实现前俯30o和后仰10o。
关键词 喷漆机器人 大臂系统 步进电机 滚珠丝杠
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title Spray Painting Robot
— Big Arm System Design
Abstract
The main task is to study the most worthy of attention and study of spray painting robot. I emphasize in the design and calculation of the arm system. From the beginning of establishment of subject and group discussions, to refer to the information, communicate with each other and the amount of calculation, finally put the data into engineering drawings and detailed paper, to be completed. Arm system mainly used the joint coordinates, driven by a stepping motor and ball screw nut pair , at the same time with the spring to realize the balance arm. Detailed in the calculus of formula for the selection of step motor, ball screw type design and arm balance force analysis . Therefore, to ensure the implementation of the arm bending forwards 30o and backwards 10o.
Keywords Spray painting robot Arm system Stepping motor Ball screw
目 录
1 引言……………………………………………………………………………………1
1.1 喷漆机器人的发展…………………………………………………………………1
1.2 喷漆机器人的概述…………………………………………………………………2
1.3 本课题的研究意义…………………………………………………………………3
2 喷漆机器人总体方案设计……………………………………………………………4
2.1 坐标形式的选择………………………………………………………………4
2.2 驱动方式的确定………………………………………………………………5
2.3 传动方式的选择………………………………………………………………5
2.4 平衡方式的确定………………………………………………………………5
2.5 示教方式的确定………………………………………………………………6
2.6 工作空间的计算……………………………………………………………………7
3 大臂系统的设计……………………………………………………………………9
3.1 大臂的形状结构设计………………………………………………………………9
3.2 大臂驱动参数的计算………………………………………………………………10
3.3 大臂传动参数计算…………………………………………………………………14
4 大臂的平衡设计………………………………………………………………………21
4.1 弹簧的受力分析……………………………………………………………………21
4.2 弹簧的设计计算……………………………………………………………………24
5 大臂的有限元分析……………………………………………………………………
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