真正微博时代,扫地机器人也发微博.pdfVIP

真正的微博时代，扫地机器人也发微博 “ ” “ ” ““主人，我已完成卧室的吸尘工作，正在前往客厅。”” 如果你看到有人发了这么 YY YY 一条微博，不要直接YYYY成女仆什么的，也许那是谁家的扫地机器人。互联网上， ... ... 没人知道你是一个机器人 1 1 11 材料和工具 材料： ○ 1 只小信号用的低功率PNP 晶体管（我用的是 2N2907A，也可能标号为 NTE159） ○ 1 只8 针的mini DIN 公头 ○ 1 只7805 5V 稳压块 ○ 1 块免焊接面包电路板 ○ 1 块Arduino 电路板 ○ 1 块Sparkfun WiFlyArduino 扩展板 ○ 1排5个或者更多的排针 ○ 一小段 Cat5 电缆，类似的也行（Cat5 是 24AWG 线径的） ○ 最后一样，当然并不是最不重要的一样，那就是一台 Roomba* 工具： ● 烙铁 ● 小剪刀 ● 简易夹持爪，用来固定小物件 ● 热熔胶枪 ● 万用表 前提： 1 为了完成这篇教程，我现在假设你已经具备了基础的电子学、Arduino 和 Arduino 编程知识。 2 我只测试过 500 系列的 Roomba。但是，这方案应该可以应用在更新的型号上， 不过比较旧的型号能不能适用就不太确定了。 2 Roomba 2 Roomba 22 RRoooommbbaa 的串行接口 • • 所有的 500 系列 Roomba 都有串口。我们要利用这个串口来控制Roomba 并获 取 Roomba 的传感器数据。这个串口只不过是一个 7 引脚的位于中央的 Mini-DIN 插 口。一般在本地的电子器件商店里花几块钱就能买到这些东西。 • • 要使用串口时：把外壳拆下来，轻轻地把顶盖的后端拉开来，让后面的两个夹子松 开。现在，用一把一字螺丝刀轻轻地把顶盖其余的部分也撬开来。插口就位于控制按钮 的下面。 • 你如果想要不把顶盖拆掉使用串口的话，可以在顶盖上钻一个孔。 3 3 33 制作连接电缆 • 要和串口连接，最简单的方法就是通过一只 8 针的mini DIN 插头、一些排针，以及一 小段 Cat5 电缆，来制作一根短电缆。 • 你可以使用 7 引脚的mini DIN 插头替代 8 引脚插头，只要它中央是塑料的插头，而 不是位于底部，即中央引脚没有连接在任何东西上面。从每一根单独的线头上剥掉一部 分绝缘层。 • • 如果你没有可以剥皮的剥线钳，那么可以绕着绝缘层轻轻地转动小剪刀，然后把它 拉下来。 • 将这些线头焊接在迷你 DIN 插口上的小接头上是需要一点技巧的。用夹持爪把线头和 迷你 DIN 插头固定住。你也可以在线头上包上一层折叠纸，避免被夹持爪夹出痕迹。 从里到外逐步焊接。如果你正确地将线头焊在了接头上，那么就可以用吸锡器把接头外 部多余的焊锡清理掉了。 • 把接头和每根线头的连接方式用一张图表记下来。 • 用万用表检查引脚之间是否存在短路。 • • 这些针脚可能会略微弯到外面一点。将针脚插入 Roomba 的DIN 座，重新将它们 排列好。 • 在每根线头之间滴上些热熔胶，让它们不会弯到一起发生短路。 • 在所有的线头周围包上一层胶带，避免和外壳发生短路。重新把迷你 DIN 插头组 装起来，但是在确认了一切运行正常之前，不要把迷你 DIN 的外壳装在引脚上面。这 样一来，如果需要修改的话，会方便一些。 • 把线头的另一端包好。 • • 6 号和 7 号引脚（见下图）都接地；将它们连在同一个引脚上。1 号和 2 号引脚 都接在正极上。 • 这些引脚上的电压都是不同的。当插在电源插座上时，大约为 20V，否则就