现代控制理论课后习题答案4.pdfVIP

《现代控制理论》第4 章习题解答 4.1 古典控制理论中的系统稳定性与李雅普诺夫意义下的稳定性有什么区别？ 答：（1 ）古典控制理论中的稳定指的是指输入输出稳定性，与系统状态无关；而李雅普诺夫 意义下的稳定性是指系统的内部稳定性，反映了系统状态在偏离平衡状态后，是否仍能保持 在平衡状态附近、甚至回到平衡状态的系统能力。 （2 ） 对于古典控制理论中的稳定性是利用系统的传递函数定义的，因此必须要假定系统 的初始条件为零。对象是线性时不变单输入单输出系统，采用的方法是判断系统的 极点位置等，仅适用于系统稳定性分析。 （3 ） 李雅普诺夫意义稳定性理论适合于线性和非线性系统，时变和时不变系统，多变量 系统；通过分析系统能量的变化来判断系统的稳定性；方法不仅适合于分析，而且 更重要的是可用于控制系统的设计。 4.2 请说出李雅普诺夫意义下稳定、渐近稳定、大范围渐近稳定的区别和联系，并说明它 们的几何意义。 答：李雅普诺夫意义下稳定、渐近稳定、大范围渐近稳定的区别在于： （1 ） 李雅普诺夫意义下稳定指的是当系统初始状态在平衡状态的一个小范围内时，其之 后的状态也一定在平衡状态附近。 （2 ） 渐近稳定性首先要求是稳定的，而且随着时间的推移，系统的状态回复到平衡状态。 （3 ） 大范围渐近稳定不再要求初始状态在平衡状态附近，而可以是任意的。因此，对任 意初始状态出发的轨线都逼近于平衡状态，当然，系统的平衡状态也是惟一的。 李雅普诺夫意义下稳定、渐近稳定、大范围渐近稳定的联系是：大范围渐近稳定⇒渐 近稳定⇒李雅普诺夫意义下稳定。 它们的几何意义可以从下图中看出。李雅普诺夫意义下稳定指的是，当时间无限增加时， 从球域 S (δ) 内出发的状态轨线不会超出球域S (ε) ；李雅普诺夫意义下的渐近稳定指的是， 当时间无限增加时，从球域S (δ) 内出发的状态轨线不仅不会超出球域S (ε) ，而且最终收 敛到原点；大范围渐近稳定指的是，当 S (δ) 为整个状态空间时，系统的状态都会随着时间 的推移趋向于原点。 x2 x2 S (δ) S (δ) S (ε) S (ε) (x , t ) (x , t ) 0 0 0 0 x x 1 1 x (t) x (t) 李雅普诺夫意义下稳定 渐近稳定 4.3 李雅普诺夫稳定性的定义是什么？它适用于哪些系统？ 答：考虑系统 的平衡状态x 0 ，如果对任意给定的ε0 ，存在一个δ 0 (与 x f (x ,t ) e ε和初始时刻t0 有关) ，使得从球域S (δ) 内任一初始状态出发的状态轨线始终都保持在球域 S (ε) 内，则平衡状态x 0 称为是李雅普诺夫意义下稳定的。进一步，如果平衡状态x 0 e e 是李雅普诺夫意义下稳定的，并且当 t →∞时，始于原点邻域中的轨线 x (t ) →0 ，则平衡 状态x