机器人 - 快猴网.ppt

第五章 机械工程概论; 目 录;机械：是现代社会进行生产和服务的六大要素(人、资金、信息 、能量、材料和机械)之一，并且还参与能量和材料的生产。 机器：①由许多构件组合而成；②各运动实体之间有确定的相对运动关系；③能实现能量的转换，代替或减轻人的劳动，完成有用的机械功。如：内燃机、发电机、电梯、机器人、机床、交通工具等。 机构：具有确定相对运动的各种实物的组合，符合机器的前两个特征。 机械是机器和机构的总称； 机器主要用来传递和变换能量； 机构主要用来传递和变换运动。;什么是机械工程？;机械工业是国民经济的支柱工业之一。 机械工业是社会生产力发展水平的重要标志。;机械发展的历史回顾----中国古代;机械发展的历史回顾----中国古代;机械发展的历史回顾----中国古代;机械发展的历史回顾----国外;机械发展的历史回顾----国外;机械发展的历史回顾;现代机械工程的发展;现代机械工程的发展;现代机械工程的发展;现代机械工程的发展;未来机械工程的发展;现代机械工程;现代机械工程的内容和重要任务;机械工程应用领域;机械工程学科简介;机械设计制造及其自动化（本科）专业;材料成形及控制工程（本科）专业;工业设计（本科）专业;过程装备与控制工程（本科）专业; 目 录;第2节 机械工程中的力学;Mechanics的含义:机械学，力学 机械中的力学主要包括： 理论力学 材料力学 流体力学 振动力学 计算力学;第2节 机械工程中的力学——理论力学;质点只考虑其几何位置，不考虑其几何尺寸。如地球在太阳系中就是一个点；轮船在海洋中的定位就是一个点；火车在铁道网中也是一个点。 刚体可以看做是无数个点的集合体，而且刚体上各点的运动状态通常各不相同。大多数机械的部件或机构作为刚体来分析。 刚体平移：刚体上所有点的速度、加速度均相同，此时刚体可看成一个点。 刚体转动：刚体运动时，刚体上某一条直线保持静止，成为定轴转动。此时，刚体具有共同的角速度和角加速度，刚体上任意点均做圆周运动。 刚体平面运动：刚体在某一固定平面内做任意运动。分析刚体的平面运动时，通常采用“基点法”，即把刚体分解为随着基点的平行移动和相对于基点的转动。 刚体的运动分析在机械传动中得到大量应用。描述运动的参数有：位移、速度、加速度。;动量定理：物体动量的增量等于它所受合外力的冲量即Ft=Δvm。 鱿鱼和墨鱼的游动 礼花上天 火箭的推进 ;第2节 机械工程中的力学——材料力学;第2节 机械工程中的力学——断裂力学;第2节 机械工程中的力学——流体力学;伯努利定理在航空、航海等领域的应用;第2节 机械工程中的力学——振动力学;第2节 机械工程中的力学——振动力学;第2节 机械工程中的力学——振动力学;第2节 机械工程中的力学——振动力学;第2节 机械工程中的力学——振动力学; 目 录;第3节 机械设计;现代设计方法;根据设计要求，合理确定各种参数，如质量、成本、性能、承载能力等，使其达到最佳的设计目标。 立足于计算分析,将最优原理和计算机技术应用于设计领域，把经验的、感性的、类比的传统设计方法转变为科学的、理性的设计。 能从众多的设计方案中寻找到尽可能完善的或最适宜的设计方案，提高设计效率和质量。;产品质量既包括功能指标，也包括可靠性指标。 可靠性的数值指标常用可靠度、实效率、平均寿命、有效寿命、维修度、有效度等来表示。 有了可靠性的尺度，在设计和生产产品时，可以利用数学方法来计算和预测它们的可靠性；在产品生产出来之后，可用一定的试验方法来评定其可靠性。;有限元法是一种实用的数值方法，它避开了在整个求解区域上寻找连续解析函数的难点，转为寻求在各子域(单元)上适当控制方程，并满足整个物体的边界条件和连续条件的分块近似的插值函数。 具体方法：（1）将研究对象分成若干小单元，各单元通过节点联系，对于每个单元都用节点的未知量通过插值函数近似地表示单元内部的多种物理量，并使其在单元内部满足该问题的控制方程，从而将各单元对整体的影响通过单元的节点传递；（2）将这些单元组装成整体，使它们满足整个物体的边界条件和连续条件，得到一组有关节点未知量的联立方程；（3）解出方程后，再用插值函数和有关公式求得物体内部各点所要求的多种物理量。 如果插值函数选的合适，单元分得越细，计算结果就越精确。但是，单元数的增加，计算量和存储信息会迅速增加，因此一般都是根据问题对精度的要求，只取一定数量的单元进行分析。;有限元法的应用领域 (1) 杆、梁、板、壳、三维块体、二维平面、管道等各种单元复杂结构的静力分析。 (2) 各种复杂结构的动力分