运动控制系统(第三版)第一、二节习题解答.pdfVIP

2 －16 在一个转速、电流双闭环V-M 系统中，转速调节器ASR ，电流调节器ACR 均采用PI 调节器。 （1）在此系统中,当转速给定信号最大值U *=15V 时,n=n =1500 r/min; 电流 nm N 给定信号最大值Uim*=10V 时,允许最大电流Idm=30A, 电枢回路总电阻R=2Ω,晶闸 管装置的放大倍数 K =30 , 电动机额定电流 I =20A , 电动势系数 C s N e =0.128V·min/r 。现系统在Un*=5V ,Idl=20A 时稳定运行。求此时的稳态转速n=? ACR 的输出电压U =? c （2 ）当系统在上述情况下运行时, 电动机突然失磁( Φ=0) , 系统将会发生什 么现象? 试分析并说明之。若系统能够稳定下来,则稳定后 n=? Un=? Ui*=? U =? I =? U =? i d c （3 ）该系统转速环按典型Ⅱ型系统设计, 且按Mrmin 准则选择参数,取中频宽 h=5, 已知转速环小时间常数T∑n =0.05s ,求转速环在跟随给定作用下的开环传递 函数,并计算出放大系数及各时间常数。 （4 ）该系统由空载( I dL =0)突加额定负载时, 电流I d 和转速n 的动态过程波形 是怎样的? 已知机电时间常数Tm =0.05s,计算其最大动态速降Δnmax 和恢复时间tv 。 解 （1） α= U*nm/n =15/1500=0.01 Vmin/r β= U*im/Idm = 10/30=0.33 V/A U* =5 V ，n=U* /α=5/0.01=500 r/min n n U =U /K =(E+I R )/K =(Cen+IdlR∑)/Ks=(0.128*500+20*2)/30=3.467 V c d0 s d ∑ s （2 ） 在上述稳定运行情况下，电动机突然失磁（Φ=0 ）则电动机无电动转 矩，转速迅速下降到零，转速调节器很快达到饱和，要求整流装置输出最大电流 Idm 。因此，系统稳定后， n=0 ，U =0 n U* =U* =10 ， U =U* =10 i im i i Id=Idm=30A U =U /K =(E+I R )/K =(0+30*2)/30=2 V c d0 s d ∑ s （3 ）在跟随给定作用下，转速环处于线性状态，此时系统的开环传递函数 是： (τ ) K s +1 () N n W s n s 2 (TΣn s +1) τ =hT =5*0.05=0.25s n ∑n T∑n=0.05s 2 2 K =(h+1)/2h T =6/2*25*0.052=48s-2 N 4) 空载突加额定负载时，转速有动态降落。（p93,94) Δn =2(λ-z)Δn T /T =2*(1-0)*20*2/0.128*(0.05/0.05)= 625 r/min b N ∑n m [ C =2FK T=2I RT /C T =2*20*2*0.05/0.128*0.05=625 r/min ] b 2