基于传递函数模型的控制系统设计.pptVIP

10.3 Bode图法 设控制系统的方块如下所示，其中为 反馈校正环节 当 时，内反馈环的传递函数为 系统的开环传递函数为 设计 使上式与系统的期望幅频特性的中频段特性相一致 设 ， 为反馈增益， 为微分的阶次。 为放大环节， 为积分环节，开环传递函数可构造为： 10.3 Bode图法 10.3 Bode图法 1、根据给定期望闭环的时域指标求取期望的频域指标 2、根据开环期望频率特性的频域指标，确定系统的中频段参数 3、由于期望对数幅频特性穿越0dB线，可得中频段增益 4、取中频段的倒特性，即可求取校正环节的传递函数。 反馈校正装置的设计步骤 10.3 Bode图法 例10.3.8 火炮系统方框图下所示。 试设计反馈校正环节 ，以满足下列要求： ? ? ? ? 10.4 PID控制 描述 设连续PID控制器的传递函数为： PID控制器具有简单的控制结构，在实际应用中又较易于整定，因此它在工业过程控制中有着最广泛的应用。大多数PID控制器是现场调节的，可以根据控制原理和控制效果对PID控制器进行精确而细致的现场调节。 典型PID控制系统结构图 10.4 PID控制 1、比例控制 结论：比例系数增大，闭环系统的灵敏度增加，稳态误差减小，系统振荡增强；比例系数超过某个值时，闭环系统可能变得不稳定。 例10.4.1 设被控对象的数学模型为 分析比例、微分、积分控制对系统的影响。 2、积分控制 结论：可以提高系统的型别，使系统由有差变为无差；积分作用太强会导致闭环系统不稳定。 比例、积分、微分控制作的分析 3、微分控制 结论：微分具有预报作用，会使系统的超调量减小，响应时间变快。 4、不完全微分控制 结论：解决了完全微分的物理实现性问题；当N=10的时候，不完全微分近似于完全微分作用；不完全微分解决了完全微分作用对阶跃信号第一拍的输出为无穷大，以后各拍微分作用的输出为零的问题； 10.4 PID控制 5、微分先行控制 结论：具有和完全微分相同的作用，改善了完全微分的不足：解决了完全微分控制对阶跃性误差信号（主要有阶跃给定引起）在第一拍会输出很大的控制量而在第一拍后微分作用都为零的问题。 10.4 PID控制 10.4 PID控制 由于很难获取被控对象的精确数学模型，所以用理论计算得到的PID参数应用到实际系统后，控制效果不会很好，甚至引起振荡。齐格勒—尼柯尔斯是一种工程整定方法，可以在不知道对象模型的前提下，确定PID参数。齐格勒—尼柯尔斯调节律有两种方法，其目标都是使闭环系统在阶跃响应中，达到25%的最大超调量。 描述 Ziegler-Nichols（齐格勒—尼柯尔斯）整定法则 第一法： 通过实验获取开环系统的S型响应曲线，通过S型曲线的转折点画一条切线，可以求得延迟时间L和时间常数T 近似为带延迟的一阶系统 控制器类型 Kp TI Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L 齐格勒—尼柯尔斯调整法则（第一种方法） PID控制器公式： 10.4 PID控制 闭环系统只采用比例控制作用，使Kp从0增加到临界值Kc。 控制器类型 Kp TI Td P 0.5Kc ∞ 0 PI 0.45Kc Pc/1.2 0 PID 0.6Kc 0.5Pc 0.125Pc 齐格勒—尼柯尔斯调整法则 （第二种方法） 第二法： 10.4 PID控制 例10.4.2 设被控对象的传递函数为 串联校正采用PID控制器，其形式为 试采用齐格勒—尼柯尔斯调节律确定参数 的值。若设计出的系统的超调量等于或大于40%，则应精确调整，使最大超调量减小到大约25%。 PID控制器公式： 10.4 PID控制 习题 习题 控制系统CAD与仿真 第十章 基于传递函数模型的控制系统设计 主要内容 10.1 概述 10.2 根轨迹法 10.3 Bode图法 10.4 PID控制 10.1概 述 设计要求： 用性能指标描述，主要包括 稳定性 动态性能 阻尼程度（超调量、振荡次数、阻尼比）、 响应速度（上升时间、峰值时间、调整时间） 稳态性能：控制精度（稳态误差） 控制系统具有良好的性能是指： 输出按要求能准确复现给定信号； 具有良好的相对稳定性； 对扰动信号具有充分的抑制能力。 本章内容： 介绍基于传递函数模型的单输入单输出、线性、定常、连续、单位负反馈控制系统的设计问题。 10.1概 述 校正方案 反馈校正 串联校正