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第9章 电气测量技术新发展 第9章 电气测量技术新发展 9.1 动态误差修正技术 9.2 传感器自评估技术 9.3 多传感器数据融合 9.4 高精度模数转换技术 9.5 DSP技术在测量系统中的应用 9.1 误差修正技术 我们从时间角度，把误差分为静态误差和动态误差。 静态误差包括通常所说的系统误差和随机误差。 动态误差又可分为第一类和第二类 因测量系统中各环节存在惯性、阻尼及非线性等原因，动态测试时造成的误差，称为第一类动态误差。 因各种随时间改变的干扰信号所引起的动态误差，称为第二类误差。 9.1.1 时域在线动态响应补偿 9.1.2 频域离线动态误差修正 9.1.1 时域在线动态响应补偿 提高传感器动态响应的快速性，可以从两方面入手: 一是在传感器本身想办法，改变传感器的结构、参数和设计。 二是在传感器输出信号的后续处理方面想办法，设计用于动态补偿的模拟或数字滤波器(通常称为动态补偿器)，对传感器的信号进行校正，改善其动态性能。传感器动态补偿器设计的方法有零极点配置法、系统辨识法和神经网络方法等 图9.1.1 动态补偿示意图 1． 零极点配置法 (1) 一阶模型的补偿器 (2) 二阶模型的补偿器 两种方法比较 这两种方法的效果相当。但是，第一种方法得出的补偿器是三阶非齐次模型；第二种是二阶齐次模型，较易实现，更为可靠。用零极点配置法设计补偿器，要依据传感器的模型，所以，对传感器建模精度有一定要求，但是，并不严格。由于人为控制极点，补偿效果非常明显。对于高阶系统，一可以采用降阶的方法去近似处理；二可以用低阶补偿器去校正。 2. 系统辨识设计方法 (1) 理想的动态响应 设等效系统为一阶系统： (2) 设计步骤 把传感器的阶跃响应作为补偿器的输入，把等效系统的理想阶跃响应作为补偿器的输出，用最小二乘辨识方法建立补偿器的模型。如果对传感器做阶跃响应法标定不方便，没有传感器的阶跃响应数据，可以依据其它标定方法的数据，建立传感器的模型，再计算出传感器的阶跃响应 9.1.2 频域离线动态误差修正 由于幅频特性的不平坦，因而被测信号中的各次谐波，有的被放大，有的被衰减。传感器的幅频特性如图9.1.2所示。在此图中，以 增益误差带为传感器工作频带带宽计算标准，可确定传感器工作频带带宽 。即传感器测量频率在此工作带宽内的信号时，测量误差保持在 内。由于相频特性不是理想的直线，因而各次谐波之间的相位差也改变了。 图9.1.2 传感器工作频带示意图 频域修正法的基本思路: 由动态标定的实验数据求出传感器的频率响应函数 ，再对实际测得的信号 , 即传感器的输出信号进行傅里叶变换得到 ，由此可算出被测信号x(t)的傅里叶变换X(f)，再进行反变换，就得到了经过动态误差修正的被测信号 ，应该比传感器的输出y(t)更接近实际被测信号。 由于在动态误差修正过程中用到傅里叶变换，而傅里叶变换需要对一段数据进行处理，所以，这种动态误差修正是离线进行的。 传感器的频响函数就可直接由传感器的输入-输出数据的傅里叶变换计算得到，即 图9.1.3 传感器频域修正示意图 由于传感器输入信号和输出信号中会不可避免的掺入白噪声，所以，x(t)的自功率谱和y(t)的自功率谱均为过估计，而Gxy(f)互功率谱和Gyx (f)估计则基本不受输入和输出白噪声的影响。因此，C1(f)为过估计、 C2(f)为欠估计，即均为有偏估计。则取传感器的频域修正函数为两个有偏估计频域修正函数的平均值，即 上式即能有效地克服白噪声对传感器频域修正函数估计的影响， 使得所估计的频域修正函数 更接近传感器实际频响函数的倒数。 求取传感器频域修正函数时还需要注意以下问题： (1) 传感器的输入信号和输出信号应含有丰富的频率分量，以使所求的频域修正函数满足修正频带的要求； (2) 在所要求的修正频带内，X(f)和Y(f)不能出现零值。否则，有偏估计频域修正函数C1(f)和C2(f)就会出现0/0和0这样的无效值，从而使得频域修正函数C(f)在对应频率点处的函数值为0/0这样的无效修正函数值。根据传感器的频响函数，构造相应的修正环节的频响函数，将误差修正环节级联于传感器之后，使得等效检测系统具有我们所希望的动态特性。 9.2 传感器自评估技术 9．2．1 问题的提出 9．2．2 基本定义 9．2．3 应用举例 9.2.1 问题的提出 传感器受本身工作原理的限制、设计和制造方面的不足以及外界环境的干扰，使得其输出的测量结果有时不够准确和不可信。为了保证传感器测量的质量和输出数据的可信，和英国科学家提出