总042--连杆机构.ppt

例1：图示铰链四杆机构，BC=50mm, CD=35mm,  AD=30mm,AD为机架，若为曲柄摇杆机构，  试讨论AB的取值范围。 问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．传动角?及最小传动角?min. 死点、极位和自锁 实现预定的连杆位置要求——刚体导引机构设计 实现预定的轨迹要求——轨迹生成机构设计 2. 函数生成机构设计 3. 按急回特性要求设计四杆机构—函数生成器问题 按急回特性设计曲柄滑块机构 按急回特性设计导杆机构 1. 连杆机构的特点、基本形式、演化形式（重点掌握机构倒置） 900- ? 已知：滑块行程H, 行程速比系数K 思路： C1 C2 c12 o Ａ 从动件受力点 二极限位置C1C2 与曲柄回转中心 A所在之圆。 作法同曲柄摇杆 机构 有偏距e要求时 解数受限。 或 重叠共线时： 拉直共线时： 角B’C’D为锐角 角B’C’D为钝角 ? ? ? ?’ ?” C’ B’ C” B” A B C D a b c d ? ?max ?min a B b A C e b) a B b A C a) A b ? ? b ? ? ?min ?min c) a C A B b ? ? 00; ? ? 900. 死点位置——从动件的传动角? 等 于零时机构所处的位置。 机构或顶死，而不能运动； 或出现运动不确定。 死点位置的危害： 克服死点的措施： ① 利用惯性,如飞轮。 ② 采用几套相同的机构错位。 ③ 利用虚约束,如蒸汽机车中的平行四边形机构。 ☆ 　 死点位置的利用： 　　 飞机起落架机构 死点位置的利用 死点和极位为同一位置，只是原动件不同。 原动件与连杆共线 —— 从动件与连杆共线 —— （运动转折点） 死点和自锁关系 极位 死点 （增力效果） 死点可认为是不考虑摩擦时的自锁，此时摩擦圆半径ρ为0，驱动力作用线过转动副中心则机构自锁，不能动。 从动件不能在两个不连通的可行域内连续运动即不能错位不连续； C2 B1 A C1 D B2 B C ?’ ? 不能违反运动顺序即不能 错序不连续。 练习题：图示铰链四杆机构，已知各构件的长度分别为：a=lAB=30mm, b=lBC=55 mm, c=lCD=40mm, d=lAD=50mm,AD为机架，AB为原动件。 （1）试说明此机构为曲柄摇杆机构，其中A、B为整转副，C、D为摆转副； （2）建立极位夹角?与各构件长度之间的关系式，并求出极位夹角值 （3）建立机构最小传动角??min与各构件长度之间的关系式，并求出??min值。 A B C D 曲柄存在的条件（杆长条件） 急回运动特性（极位夹角） 压力角和传动角（传力特性） 死点（极位） 运动的连续性 要点三：连杆机构的基本特性 一．连杆机构设计的基本问题 1. 设计任务 根据给定的运动要求，选定机构的类型； 确定各构件的尺度参数； 检验是否满足结构、运动和动力条件； 2. 一般设计要求 实现预定的运动要求——函数生成机构设计 车门开闭机构 如：车门开闭机构，要求两 连架杆转角相同，转向 相反。 牛头刨床要求满足一定 的急回等性。 飞机起落架机构 要求实现机轮放下和收起两个位置。 铸造翻砂机构 要求实现两个翻转位置。 鹤式起重机 要求连杆上某点能生成近似直线轨迹 要求连杆上某点按搅拌材料生成某种轨迹 搅拌器机构 图解法，直观、概念清楚、简单易行，精度低 解析法，精度高、计算量大 实验法，用于运动要求较复杂的设计或初步设计 3. 设计方法 搅拌器机构1 II I III 1. 刚体导引机构设计 1) 刚体作连杆， 给定其上二活动 铰链，即已知连 杆长lBC，定比例 尺?l作图； 3) 几何关系：活动铰 链相对于固定铰链的 运动轨迹为圆； 4) 用三点定心 法确定二固定 铰链A,D。 动画 B1 B2 B3 C2 C3 C1 5) 计算待求杆长 lAB=AB· ?l m; lCD=CD· ?l m; lAD=AD· ?l m; D A 2）要求连杆运动过程中能占据B1C1、B2C2、B3C3位置； 任务是确定固定铰链中心A、D 已知活动铰链的位置 图解法设计四杆机构 运动几何关系：活动铰链在以固定 铰链为圆心的圆上。 1. 刚体导引机构设计 已知固定铰链的位置 1）给定两固定铰链的位置 即已知机架长lAD，定比例 尺?l作图； 2）要求连杆运动过程中能占据给定三位置； 任务是确定活动铰链中心B、C