自动化第章 绪论.ppt

第一章 绪论 * * 第1节 引言 从总体来说，自动控制包括开关量控制和反馈控制。 一、开关量控制的发展过程 在1804年Jacquard发明了穿孔带式纺织机 1824年Sturgeon发明了电磁铁 1836年Henry发明了电磁继电器 1847年Bool提出了布尔代数 在20世纪40年代，基本上形成了操作者─控制柜─被控对象的控制模式。 在20世纪50年代，由于远距离监控技术的引入，基本上形成了操作者─操作台 ─控制柜─被控对象的控制模式。 1968年美国通用汽车公司（GM）公开招标，要求研制新型的控制器。 1969年可编程控制器（PLC）由美国数字设备公司（DEC）首先研制成功。 在20世纪70年代中期，微处理器开始被用作PLC的中央处理单元，PLC的功能大大提高。 在20世纪70年代末，出现了分别采用16位微处理器、单片式微处理器和多个微处理器的PLC。 在20世纪80年代及以后，随着PLC的通讯功能更加完善，开关量控制逐步实现网络化 1788年：J. Watt 发明蒸汽机调速器 1000多年前：铜壶滴漏、指南针、各种天文仪器 1868年：J. C. Maxwell发表《调速器》，提出反馈控制的概念及稳定性条件。 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据。 二、反馈控制的发展过程 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据。 1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据。 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理论。 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设计方法 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志着经典控制理论基本形成； 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，进一步充实了经典控制理论； 1954年：钱学森发表《工程控制论》； 50年代末60年代初：现代控制理论形成； 1956年：蓬特里亚金（Pontryagin）提出极大值原理 1957年：R.I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R.E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 1960～1980年：确定性系统的最优控制、随机系统的最优控制、复杂系统的自适应和自学习控制 1980迄今：鲁棒控制、H?控制、非线性控制、智能控制等 一、人工控制与自动控制 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用外加的装置（称为控制器），使设备（称为被控对象）的某个参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 第2节 自动控制的基本概念 人工控制 加热电阻丝 ~220V 调压器 人工控制的恒温箱 温度计 人工控制恒温箱的过程： 观测恒温箱内的温度（被控量） 与要求的温度（给定值）进行比较，得到偏差 的大小和方向 根据偏差的大小和方向，调节调压器，控制加热电阻丝的电流，使温度恢复到要求值。 人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差。 加热电阻丝 ~220V 调压器 热电偶 给定信号 比较 电压 放大器 功率 放大器 电动机 减速器 u2 u1 + + ?u 恒温箱自动控制系统 自动控制 恒温箱自动控制系统工作原理： 恒温箱实际温度由热电偶转换成电压u2 恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度 u2比较得到偏差信号?u＝u1? u2 偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动电动 机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温 度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反 之加大电流，直到恒温箱内温度达到给定值为 止，此时，偏差?u＝0，电机停止转动。 给定 信号 电压 功率 放大器 电机 减 速 器 调 压 器 恒温箱 (控制 对象) 热电偶 ? u1 u2 ?u u3 n v u 温度t 被控量 扰动 综上所述，自动控制系统的工作原理： 检测被控量的实际值 将被控量的实际值与给定值进行比较得出偏差； 用偏差产生控制作用去消除偏差。 特点：系统仅受输入量控制；输出端和输入端 之间不存在反馈通路；输出量对系统的 控制不产生任何影响。 输入 装置 指令 系统输入 控制 装置 驱动 装置 工作台 工作台 位置 系统输出 二、开环控制 优点：简单、成本低。若组成系统的元件的参 数比较稳定，且外界干扰较小，开环控 制能够保持一定的精度。 缺点：精度通常较低、无自动纠偏能力 控制器 被控对象 输入量 输出量 特点：输出端和输入端之间存在反馈通路，输 出量对控制过程有直接影响。 优点：精度较高，对外界扰动和系统参数变化 不敏感 缺点：系统性能分析和设计麻烦，成本较高。