第六章 电子凸轮参数说明.pdf

电子凸轮功能使用说明  电子凸轮是指根据从轴的同步参数设定，从轴位置与主轴位置同步的功能。根据设定的 凸轮曲线、离合器、各种补偿等来运算从轴相对于主轴的位置。  主轴位置 从轴位置 时间   ISD210 电子凸轮型伺服支持最大8192 点的凸轮表，凸轮表数量可以设定为1、2 或者4 个，不同凸轮表在运行过程中可以动态切换。电子凸轮的主轴来源可以选择位置脉冲输入、 全闭环输入、内部定位指令或者时间轴。多台伺服通过主轴脉冲的级联，可以实现针对同一 个主轴的多轴联动电子凸轮。  凸轮曲线的生成规则支持整体曲线生成，这种模式下曲线各个点二次连续；也支持指定 顶点后的分段生成，用户可根据自己的需要选择等速度、等加速度、简谐等多生成规则。    电子凸轮运行过程中，支持对主轴和凸轮输出的动态调整，支持对主轴的速度补偿，支 持可变齿轮，解决运行过程中各种误差调整和跟随问题。      0 电子凸轮结构图      1全局开关  Pn[837]  电子凸轮开关  电子凸轮开关Pn[837]    电子凸轮使能开关  0‐不使能  1‐使能    只有凸轮开关使能时，才能使用电子凸轮的各项功能。凸轮开关关闭时，当前主轴位置、 当前凸轮相位将被复位。      2主轴  Pn[838]  主轴来源选择  Pn[839]  时间轴周期脉冲量  Pn[840]、Pn[841]  当前主轴位置  主轴来源选择Pn[838]  选择电子凸轮的主轴  0‐位置指令脉冲，可以来自低速脉冲口，也可以来自高速脉冲口，由参数 Pn[407]‐Pn[416]配置  1‐全闭环口脉冲，可以来自CN6 上的全闭环脉冲，RS422 电平标准，AB 相  2‐定位指令，可以来自PLC 内部定位指令，主轴来源选择定位指令时，电子凸 轮的输出位置调整功能无效  3‐时间轴 ，可以来自时间轴，参考Pn[839]    时间轴周期脉冲量Pn[839]  主轴来源选择时间轴时，设定每0.5mS 主轴的位置增量‐32768~32767    当前主轴位置Pn[840]、Pn[841]    反映凸轮使能后主轴的位置，‐2147483648~2147483647，超出范围后循环。      3离合器  Pn[842]  啮合方式  Pn[843]  啮合控制Pn 元件  Pn[844]、Pn[845]  啮合控制指定位移量  Pn[846]  离合器脱离方式  Pn[847]  离合器脱离后状态  Pn[848]  凸轮表越过指定相位脱离，相位  Pn[861]  凸轮表越过指定相位脱离，方向  Pn[849]、Pn[850]  离合器啮合后主轴到达指定位移量(增量)脱离，指定位移量  Pn[851]、Pn[852]  周期啮合前置量  啮合方式Pn[842]    离合器啮合方式      0‐凸轮使能立即啮合，Pn[837]置1 后离合器立即啮合      1‐凸轮使能后，主轴正向旋转则立即啮合，Pn[837]置1 后，主轴正转立即啮合      2‐凸轮使能后，主轴反向旋转则立即啮合，Pn[837]置1 后，主轴反转立即啮合  3‐CAM_TRI