预测控制中的模型及预测.pdf

预测控制中的模型与预测预测控制中的模型与预测 预测控制中的模型与预测预测控制中的模型与预测 程轶平 ypcheng@bjtu.edu.cn 北京交通大学电子信息工程学院 2004.9 前言前言 前言前言 本课件是我为北京交通大学电子信息工程学院研究生讲授 《预测控制 理论及应用》期间编写的。从2004年写出初稿，到现在2013年基本定 稿，经过了9年的历程。在这个过程中，我对预测控制的理解从浅到深。 可以这么说，这个课件里的很多内容是任何教科书里都找不到的。 我是做控制理论出身，对于科学美有自己的理解。同时我又希望理论 能够反映实际，能够为工程所用。但是我觉得市面上的预测控制教材， 如果是工程出身的人写的，往往理论上非常凌乱；如果是理论出身的人 写的，往往不符合工程实际。所以我写这个课件的宗旨就是用美的方式 阐述符合实际的东西。这个目标是否达到，请读者给我评判。 本课件的大框架模仿钱积新 《预测控制》，但在细节上采用自己的方 式。具体内容受到许多国内外作者的启发，恕不一一致谢。 程轶平 ypcheng@bjtu.edu.cn 2013.9 本章目录本章目录 本章目录本章目录 概述 基于SISO阶跃响应模型的预测 基于SISO传递函数模型的预测 基于状态空间模型的预测 基于SISO传递函数的状态空间预测 概述概述 概述概述 预测控制中，基于模型预测对象的未来输出是否 足够准确是控制成功的关键。这里，预测所用的 模型往往是通过系统辨识获得的模型。 最早用于预测控制的模型是基于阶跃响应的模 型，然后是传递函数模型，最后是状态空间模型。 本章将详述基于这些模型的预测方法。 预测的目标是在k时刻基于数据，预测y(k+j) ： ˆ y(k + j |k ) = f (y , y , ⋯, y ;u ,u , ⋯,u ;u , ⋯,u ) 0 1 k 0 1 k−1 k k+ j−1 基于基于SISO阶跃响应模型的预测阶跃响应模型的预测 基于基于 阶跃响应模型的预测阶跃响应模型的预测 设被控对象的冲激响应为h = 0, h , h , 0 1 2 该对象的阶跃响应为 0 = 0, 1, 2, 则两者具有关系 =h ++h h = - k 0 k k k k-1 实际的冲激响应序列和阶跃响应序列都是无限的。 在计算机中，因为计算时间和内存大小都是有限 的，故只能截取其中的一部分。如果对象是稳定 的，可不失合理性地假设当kn时，h =0，也即有 k n= n+1= n+2= 基于基于SISO阶跃响应模型的预测阶跃响应模型的预测 （续（续）） 基于基于 阶跃响应模型的预测