建模与辨识基础(绪论).pptVIP

上述事实上 建模与辨识基础 授课教师：周凌柯 主要章节 Ch 0 绪论 Ch 1 系统辨识的基本概念 Ch 2 系统辨识的经典方法 Ch 3 系统辨识的最小二乘算法 Ch 4 数学模型的结构辨识 主要实验 实验1 相关分析法系统辨识 实验2 产生M序列伪随机信号 实验3 利用最小二乘法进行系统辨识 实验4 利用广义最小二乘法进行系统辨识 Ch 0 绪论 0.1 关于系统辨识 0.2 系统 0.3 系统辨识的目的 0.4 系统辨识的基本内容 §0.1 关于系统辨识 系统辨识、状态估计和控制理论是现代控制理论中相互渗透的三个领域。 辨识和估计离不开控制理论的支持，控制理论的应用又几乎不能没有系统辨识和状态估计技术。 随着控制对象复杂性的提高，控制理论的应用日益广泛，但其实际应用不能脱离被控对象的数学模型。 所谓系统辨识，就是研究如何确定系统的数学模型及其参数。其理论正日趋成熟，实际应用也遍及许多领域。 §0.1 关于系统辨识 ※ 0.1.1 模型 ※ 0.1.2 系统辨识 ※ 0.1.3 系统建模 ※ 0.1.1 模型 将控制理论和数理统计的最优化方法应用与实际问题时，必须知道对象的系统模型。 定义：模型就是把关于实际系统的本质部分信息简缩成有用的描述形式。 注：“本质部分”说明“模型”是研究对象的一种近似描述，是对有用信息的提炼，和对非本质信息的舍弃。 一、模型的表现形式 直觉模型。它是指系统的特性以非解析的形式直接储存在人脑中，靠人的直觉控制系统的变化。 物理模型。根据相似原理把实际系统加以缩小的复制品，或者是实际系统的一种物理模拟。 图表模型。用图形或表格形式来表现系统的特性。 数学模型。用数学结构的形式来反映实际系统的行为特性。常见的有代数方程、微分方程、差分方程和状态方程等。 二、建立数学模型的基本方法 1. 机理建模法 2. 系统辨识法 1. 机理建模法 即理论建模方法。根据系统的结构和物理规律，运用一些已知的原理，如牛顿定理、化学动力学原理、物料及能量平衡方程等。 2. 系统辨识法 在系统输入和输出数据的基础上建立系统数学模型 黑箱模型：对模型结构参数、参数一无所知 灰箱模型：已知模型结构、部分参数大小和取值范围 ※ 0.1.2 系统辨识 不同时期的学者提出了不同的定义 Zadeh(1962) 辨识就是在输入和输出数据的基础上，从一组给定的模型中，确定一个与所测系统等价的模型。 P. Eykhoff(1974) 辨识问题可以归结为用一个模型来表示客观系统（或将要构造的系统）本质的一种演算，并用这个模型把客观系统的理解表示成有用的形式。 L. Ljung(1978) 辨识有三要素，即数据、模型类和准则。辨识就是按照一个准则在一组模型类中选择一个与数据拟合得最好的模型。 ※ 0.1.3 系统建模 建立研究对象的数学模型。 §0.2 系统 输出：感兴趣的测量信号 输入：外部的激励信号，可调节操纵的 干扰：其它信号（可测量或不可测量） §0.3 系统辨识的目的 系统仿真 天气、水文、人口、客流量等的预报 控制系统的设计和分析 监视过程参数并实现故障诊断等 §0.4 系统辨识的基本内容 实验设计 输入信号、采样间隔、辨识时间等 模型结构辨识 模型参数辨识 模型验证 本质，非本质，主要取决所研究的问题 物理模型：如风洞模型等 利用辨识方法获得的数学模型基础上，设计出比较合理的控制系统或者改进原有控制系统 在模型结构确定的条件下，建立时变模型，并预测时变模型的参数，以此为基础对过程的状态进行预报 * 参考教材 1《系统辨识基础》李鹏波，中国水利水电出版社 2 《系统辨识与建模》潘立登，化学工业出版社 3《过程辨识》 方崇智，清华大学出版社 4 《System Identification- Theory for the User》 Ljung， 清华大学出版社 所需知识 1 矩阵计算等相关数学知识 2 随机信号基础知识 3 MATLAB编程基础知识 实验时间的安排？ y(t) ^ Controller Plant q Model q u(t) u(t) y(t) d(t) ^ 控制器的设计离不开系统的模型 “系统辨识”是利用系统的实验和运行数据，构造数学模型和估计参数的理论和方法。它是研究如何利用实验分析的方法来建立系统的数学模型的一门科学。其理论正日趋成熟，实际应用也遍及许多领域。 为了更科学、更严谨地描述各种系统，从定性到定量分析，建立对象的模型是首要的工作。 建模是一个很广泛的概念，凡是用一个数学模型去表示系统的某种因果关系都属于建模的范畴，建摸涵盖了将一个实际系统模型化的过程。 至于如何去实现这一过程，可以用各种不同的手段与方法。可以通过对系统本身的运动规律的分析，可以根据