两足行走机器人行走控制部分设计说明书.docVIP

1 绪论 两足步行机器人是指可以使用两只脚交替地抬起和放下，以适当的步伐运动的机器人，可分为拟人机器人和桌面型两足机器人 (仿人机器人)大小和人相似，不仅具有拟人的步行功能，而且通常还具有视觉、语音、触觉等一系列拟人的功能；桌面型两足机器人通常指体积较小，只具有步行功能及其他少数特定功能的两足机器人，例如具有步行功能和视觉功能的自主踢足球机器人。与拟人机器人相比，桌面型两足步行机器人的成本较低，除了具有科研性外，还具有广泛地娱乐性，也可以应用在教学和比赛中。国内外的机器人大赛中，常常可以看到桌面型两足步行机器人的身影[1]。 1.1 课题的研究背景和意义 于两足步行机器人的拟人性和对环境良好的适应性等特点，受到各国政府和研究者的广泛重视，是当今世界的高新技术的代表之一。它在科研、教学、比赛和娱乐等方面都很到了很好的应用。 江苏省大学生机器人大赛和全国大学生机器人大赛中经常有两足步行机器人，它可以参加舞蹈机器人比赛、两足竞走机器人比赛、Robocop类人组机器人踢足球[10]器人创新比赛、Robocop救援组比赛等。舞蹈机器人比赛时使用了日本“KONDO”两足步行机器人，性能出众，发挥稳定，获得了舞蹈机器人比赛的冠军。但是该机器人是集成度很高的商业产品，它的控制系统不开放底层代码，难以进行二次开发和步态研究。 所以本文基于机器人控制系统中常用的众多处理器和操作系统各自的特点，并结合“KONDO”机器人机械结构的特性，选用了高性能、低功耗的 8 位AVR? 微处理器内核处理器ATMega8P来实现对机器人的控制来。设计的控制系统控制指令精简，控制转角精度高，波特率可以实时更改，体积小，重量轻，其可作为类人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手的主控制器。随着中国机械产业的不断进步，各高校相继开设机械类创新课程和比赛，学生可将其应用在各类机械创新作品中，优化控制系统参加比赛。日本“KONDO”机器人如图1.1所示。 图1.1 日本“KONDO”跳舞机器人 1.2 国内外研究现状 步行是人与大多数动物所具有的移动方式，其中两足直立行走是人类特有的步行方式，是所有步行方式中自动化程度最高，最为复杂的动态系统。最早从工程角度研究双足机器人并获得成功的是早稻田大学的加藤一郎。1972年，加藤实验室推出了wL-5双足步行机器人，这是世界上第一台双足机器人。 1996年11月本田((HONDA)公司展示了一个有两腿两臂的仿人[2]型机器人P2,能在平地上行走、转弯、上下楼梯和跨越障碍，并可提5公斤的重物和使用扳手等简单工作;在此基础上，本田公司又连续开发了第二代仿人机器人P3，第三代仿人机器人Asimo, Asimo高120cm，行走质量很高，非常接近人类。Sony公司也推出了能歌善舞的机器人Qrio，不但具有非常出色的步行稳定性，而且具有很强的自行辨认能力，甚至能在狭隘道路上行走并绕过障碍物。这两个机器人代表了当前世界上两足步行机器人研制的最高水平。 Asimo和Qrio都是拟人机器人，它们除了具有两足步行功能之外，还具有非常强大的视觉功能和语音功能，能辨认很多目标，并能和人进行很好的语言及肢体交流。而桌面型的两足机器人也一直受到研究者的重视，研究的重点是两足步行功能。如图1.2所示。 图1.2 Asimo(左)和Sony的Qrio(右) 2006年，日本神奈川大学设计的WABIAN-2LL机器人，身高120cm，重40Kg,在步行中通过膝关节改变腿长，通过腰关节的运动来减少腿部运动对身体重心的影响。2007年，大阪大学的Koh Hosoda等人研究了人类行走过程中的腿、腰、头、手臂等各部分的协同作用，在两足机器人中引入了三维极限环协同理论，设计的机器人Pneumat-BT[6]，[7]。 随着集成电路的发展，小型机器人可以具有功能越来越强大的嵌入式计算系统，甚至可以使用运算能力很强的图像处理和模式识别系统。这使得桌面型两足步行机器人和拟人机器人之间并没有严格的区分标准。2007年，东京Denki大南京师范大学硕士学位论文学的Hideto SHIMIZU等人设计了小型两足步行机器人HOAP-3，身高60cm，重8. 8Kg，共有28个自由度，有一个强大的视觉处理系统。如图1.3所示。 图1.3 WABIAN-2LL(左)、Pneumat-BT(中)和HOAP-3(右) 2006年，西班牙Politecnica de Valencia大学的Albero和Blanes等人设计了具有高性能分布式控制系统的桌面型两足机器人YABIRO，高55cm，重4Kg，共27个自由度，具有独特的腰部三自由度结构，如图所示。该机器人使用了多个嵌入式系统，主