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冲床上下料气动机械手的设计
冲床上下料气动机械手的设计
摘 要
在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的用。本文，的组成和分类自由度和座标型式气动技术的特点PLC控制的特点及国内外的发展状况对机械手进行总体方案设计，确定机械手的座标型式和自由度，确定机械手的技术参数，设计机械手的手臂结构，设计出机械手的气动系统，绘制机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定可编程序控制器的控制方案，画出机械手的工作时的顺序功能图和梯形图，并编制可编程序控制器的控制程序。关键词：机械手；气动；
Punch discharging pneumatic manipulator design
Abstract
Mechanical hand in machining, stamping, casting, forging, welding, heat treatment, plating, painting, assembly and light industry, transportation industry has been more and more widely applied. In this paper, the mechanical hand for punching baiting, introduces its composition and classification, degree of freedom and coordinate type, the characteristics of pneumatic technology, PLC control characteristics and the domestic and foreign development condition of the manipulator, the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinate type and degree of freedom, identifying the mechanical the technical parameters, the design of the manipulator arm structure, design of manipulator pneumatic system, rendering the manipulator pneumatic system working principle diagram. Using programmable controller to control the mechanical hand, the appropriate selection of PLC models, according to the manipulator workflow developed programmable controller control scheme, draw the mechanical hand work order function diagram and ladder diagram, and the preparation of PLC control program.
Key words: Design of manipulator; Punch blanking; Pneumatic; PLC
目录
1 前言 1
1.1 选题背景 1
1.2 设计目的 2
1.3 发展现状和趋势 3
1.4 机械手的系统工作原理及组成 3
2 机械手各部件的设计 7
2.1 机械手的总体设计 7
2.1.1 机械手总体结构的类型 7
2.2 机械手手爪结构设计 8
2.2.1 设计要求 8
2.2.2 驱动方式 8
2.2.3 典型结构 9
2.2.4 具体设计方案 10
2.3 机械手手臂结构的设计 10
2.3.1 手臂结构的设计要求 10
2.3.2 具体设计方案 10
2.4 机械手腰座结构的设计 11
2.4.1 腰座结构的设计要求 11
2.4.2 具体设计方案 11
2.5 机械手驱动系统设计 11
2.5.1 常用驱动系统及其特点 11
2.5.2 具体设计方案 12
2.6 机械手手臂的平衡机构设计 12
2.6.1 平衡机构的形式 12
2.6.2 具体设计方案 13
3 手部结构设计 14
3.1 手指的形状 14
3.2 设计时考虑的几个问题 14
3.3 手部夹紧气缸的设计 15
3.3.1 手部驱动力计算 15
3.3.2 气缸的直径 1
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