第三章机构运动学分析1.docVIP

第二章 焊接机器人机构运动学分析 概述：机器人是空间开环机构，通过各连杆的相对位置变化、速度变化和加速度变化，使末端执行部件（手爪）达到不同的空间位姿，得到不同的速度和加速度，从而完成期望的工作要求。 机器人运动学分析指的是机器人末端执行部件（手爪）的位移分析、速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量qi（i=1，2，3，…，n）的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析（正向运动学）：反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这一过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。 在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点（焊枪）的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。 3．1运动学分析数学基础-其次变换（D-H变换） 1、齐次坐标 将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值w作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量 U= 来表示前述三维空间的直角坐标的点（a,b,c）,它们的关系为 a=,b=,c= 则（x,y,z,w）称为三维空间点（a,b,c）的齐次坐标。 这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值w=1，故（a,b,c,1）为三维空间点（a,b,c）。 2、齐次变换 对于任意齐次变换T，可以将其分解为 T== （3-1） A= （3-2） A=（p,p,p） （3-3） 式（3-2）表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量；而式（3-3）表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。 特殊情况有平移变换和旋转变换： 平移变换：H=Trans(a,b,c)= (3-4) 旋转变换：Rot(z,)= (3-5) 3.2 变换方程的建立 1、机构运动原理 图3-1 三自由度焊接机器人运动简图（俯视图） 如图3-1所示，机器人采用三个运动关节：左右平移的焊接机器人本体1，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器3。通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的一致。 2、运动学模型 运动学模型简化 由于该机器人是为了实现这样一种运动：焊枪末端运动轨迹一定，焊接速度恒定，故可以在运动学逆解时，对实际的关节结构进行简化，这里将对其采取等效处理： a 将关节1（左右平移的焊接机器人本体1）与关节2（前后平移的十字滑块2）之间沿Z轴的距离和关节2与关节3（做旋转运动的末端效应器3）的旋转中心点的距离视为零，这对分析结果是等效的。 b 对旋转关节焊枪投影在X-Y平面上进行等效。 设定机器人各关节坐标系 据简化后的模型与图3-1可获得各个坐标系及其之间的关系，各个坐标系的X，Y方向如图3-1所示，Z方向都垂直该俯视图，且由前面的简化等效思想可知各个关节的运动都处在Z=0平面上。 求其次变换 通过齐次变换矩阵T可以转求{m}中的某点在{n}中的坐标值。 根据公式（3-4）、（3-5）及图3-1可得 T=，T=，T= 其中l,L,L分别表示初始时刻（t），三个坐标系原点OO，OO，OO 的距离长度。S为坐标系{1}原点在一定时间t-t内沿X方向的位移，且,为关节1的移动速度。S为坐标系{2}点在一定时间t-t内沿Y向的位移，且,为关节2相对关节1的移动速度。 求T 由变换方程公式可知T= T T T，带入T，T，T 可得： T= （3-6） 其几何意义为空间某一点相对于坐标系{0}及{3}的坐标值之间的变换矩阵。 即：= （3-7） 求变换方程 在任意时刻t，焊枪末端点相对于{3}系的齐次坐标为（0,r,0,1），代入公式（3-7）可得变换方程： （3-8） 3．3运动学分析处理方法 1、替换处理 转折点处用一半径为R的圆弧代替，其中半径R的大小受角的影响，角越大，R越小；反之亦然。这样方能使运动的连续成为可能。 2、衔接处理 在直线段与波内斜边段划出一小段来为过渡运动更加顺利的完成，这样过渡运动过程