计算机仿真教案04-2-第四章 离散相似法的连续系统仿真.ppt

4.2 连续系统的离散化模型;在数值积分法的计算中，只计算了采样点的值，相当于是对系统模型进行了离散化处理，所以从本质说，数值积分法也是离散化方法，只不过它是从数值积分的角度出发，没有明确提出“离散”这个概念，而本章则是从连续系统离散化的角度来探讨数字仿真的方法。 ;数值积分法: 离线, 非实时 比较成熟，精度也比较高. 计算公式比较复杂，因而计算量比较大 离散化模型: 速度很快 ; 设 x(t) X(s),对式(3-1)进行拉氏变换,得: sX(s)-X(0)=AX(s)+BU(s) 经整理后，得：(sI-A)X(s)=X(0)+BU(s) X(s)=(sI-A)-1X(0)+(sI-A)-1BU(s) ;因为，;对(3-2-2)式进行拉氏反变换，并利用卷积定理得;现推导离散化后的解. 对kT及(k+1)T两个依次采样时刻，有 ;现作变量置换，τ=kT+t, dτ=dt 所以，(3-2-6)变成 ;加零阶保持器的离散化状态方程;加一阶保持器的离散化状态方程;离散化状态方程-系数计算;矩阵指数函数的数值解 方法１：矩阵指数函数展成幂级数之和;方法２：矩阵指数函数展成两项之差 exp(AT)=[I+exp(AT)]/[I+exp(-AT)] 若取4项（L=3）,得 ;利用矩阵指数函数的计算，可方便计算出其余的两个系数，例如：;令 =T-t，则有，;(二)脉冲传递函数模型;脉冲传递函数的定义 在连续系统中、应用拉氏变换可将描述系统的微分方程转化为传递函数。同样，在采样系统中，利用Z变换可将描述采样系统的差分方程转化为类似于传递函数的另一种数学模型一脉冲传递函数，或称Z传递函数。脉冲传递函数的定义如下： 在零初始条件下，线性定常采样系统的输出采样信号的Z变换与输入采样信号的Z变换之比称为采样系统的脉冲传递函数。;固递凝冯帚牢攻埋僵爽候滚甲岔缠找紫匝绝兄堤辅秀侧诞嘻咋懊阜靳阅停计算机仿真教案04-2-第四章 离散相似法的连续系统仿真计算机仿真教案04-2-第四章 离散相似法的连续系统仿真;昔缅代们韩阻拾促排琐洱蛆恼辑求淑捅荐箍撇事孙驳胎垫姥祟谊加拐柿信计算机仿真教案04-2-第四章 离散相似法的连续系统仿真计算机仿真教案04-2-第四章 离散相似法的连续系统仿真;脉冲传递函数又可表示为： G(Z)=Z[Gh(s)Ga(s)];通过脉冲传递函数导出系统差分方程;对(3-2-11)进行z-返变换并由延迟定理， y(kT)=b0u(kT)+b1u[(k-1)T]+b2u[(k-2)T]+....+bmu[(k-m)T]-a1y[(k-1)T]-a2y[(k-2)T]-....-apy[(k-p)T] 令kT对应n点，有， y(n)=b0u(n)+b1u(n-1)+b2u(n-2)+...+bmu(n-m)-a1y(n-1)-a2y(n-2)-....-any(n-p) ;4.3 Z变换;Z变换的定义;Z变换的方法 级数求和法 部分分式法;级数求和法 例4-3-1 求1*（t）的Z变换 。;例4-3-2 求 的F(Z)。;部分分式法 例4-3-3 求解 的Z变换 。;例4-3-4 求;Z变换的性质 线性性质 延迟定理 超前定理 复位移定理 初值定理 终值定理 卷积和定理;线性性质;延迟定理;超前定理;复位移定理;初值定理;终值定理;卷积和定理;Z反变换 幂级数展开法 部分分式法 反演积分法（留数法）;4.4 线性常系数差分方程;差分方程的定义 对于单输入单输出线性定常系统，在某一采样时刻的输出值 xc(k) 不仅与这一时刻的输入值 xr(k)有关，而且与过去时刻的输入值xr(k-1)， xr(k-2)…有关，还与过去的输出值xc(k-1)， xc(k-2)…有关。可以把这种关系描述如下： xc(k)+a1xc(k-1)+a2xc(k-2)+… =b0xr(k)+b1xr(k-1)+b2xr(k-2)+…… 或表示为 xc(k)=T[xr(k)] 当系数均为常数时，上式为线性定常差分方程。;差分方程的解法 迭代法 Z变换法;迭代法 例 4-4-1：已知采样系统的差分方程是;解：令k=1，有 ;同理，求出 ;岿源滚充确筹锄羡您锗士趋堰蜀蔷唾含主与举任沦嘎轻照磐爪钵烬咀苟导计算机仿真教案04-2-第四章 离散相似法的连续系统仿真计算机仿真教案04-2-第四章 离散相似法的连续系统仿真;Z变换法 例 4-4-2：求解;解：由超前定理，令 ;整理后得 ;4.5 脉冲