电磁驱动球形机器人的原理及性能分析.PDFVIP

$ % SRE4#+R4 华 东 理 工 大 学 学 报 自 然 科 学 版 !!!!! ++* $ % 35$$%$3 ^RFQ=;ERT;CP!07=;O=7YBQC7P RT6K7B=KB;=M(BK0=RER ;PFQ;E6K7B=KBM7P7R= !!!!! W JW 文章编号 $ % $55%#5535$$5%5++*%5+ !! 电磁驱 动球形机器人 的原理及性能分析 ! $ 3 3 $ $ 3 桑胜举 ! 周 琼 ! 沈 丁 ! 赵 继超 ! 安 琦 ! ! ! ! ! ! ! ! $ 泰山 学院信息 科 学技术 学院 山 东 泰安 $4 3+$53$ ! # 华东理工大 学机械 与动 力工程学 院 上海 34 3553#+ ( 摘要 提出 了一种电磁 驱动 全 方位运动球形机 器人 驱动 原理 通过 电磁磁芯 与永磁磁钢 之 间的 !! ! ! $ 吸 引或排斥 力 带动内部 驱动机 构 绕主轴旋 转 实现球形机 器人 的前 进和 后 退 由电机带动 飞轮 一 ! ! 起 旋 转 实现 电磁 驱动球形机 器人 的转 向运动 两种运动合 成 即可 实现球形机 器人 的全 向滚动 对 ’ ’ ’ 球形机 器人 的滚动 条件 越障 能力 爬坡 能力 转 弯特 性 等 作 了静 力 学分析 为提 高球形机 器人 的 ’ ! # 越障 爬坡 等动 力性 能 研究 了等 效摆 质 量 0 与球形机 器人总 质 量 ; k0 的 比值 对球形机 器人 静 力 学性 能 的影响 $ $ 关键词 球形机 器人 驱动 原理 运动 性 能 中图分类号 文献标志码