PIC16F87X单片机在CAN通信中的C语言应用 - PIC单片机.DOC

第9章 PIC16F87X在CAN通信中的应用 9.3 软件清单 // ========CAN通信程序======= #include <pic.h> #include <pic16f87x.h> #include <mcp2510.h> // MCP2510寄存器定义 // =========常数和变量定义========= #define READ 0x03 // 读MCP2510指令代码 #define WRITE 0x02 // 写MCP2510指令代码 #define RESET 0xC0 // 复位MCP2510指令代码 #define RTS 0x80 // MCP2510请求发送指令代码 #define STA2510 0xA0 // 读MCP2510状态指令代码 #define BITMOD 0x05 // MCP2510位修改指令代码 int a[12]; // SPI发送或接收数据寄存器 int b[8]; // 发送或接收的数据 int c[8]; // 发送或接收的数据 int i; // 临时变量 int count; // 发送接收计数器 int count1=0; // for test int RecID_H=0; int RecID_L=0; int DLC=8; void SPIINT(); void TMR1INT(); void CCP1INT(); void SPIEXCHANGE(int count); void WAIT_SPI(); void RESET2510(); int RD2510(int adress,int n); void WR2510(int adress,int n); void RTS2510(int RTSn); int GETS2510(); void BM2510(int adress,int mask,int data); void SETNORMAL(); void TXCOMPLETE(int adress); void TXMSG(int DLC); int RXMSG(); void INIT2510(); void INIT877(); void INITSPI(); void ACK(); void wait(); // ========主程序======= main(void) { int l,detect=0; SSPIE=1; TMR1IE=1; CCP1IE=1; CCP2IE=1; PEIE=1; ei(); // 开中断 INIT877(); // 初始化PIC16F877芯片 INITSPI(); // 初始化SPI接口 INIT2510(); // 初始化MCP2510芯片 flag1=0; flag2=0; CCP1CON=0x05; CCP2CON=0x04; while(1) { RXMSG(); TXMSG(8); } } // ========中断服务程序======= // SPI中断服务子程序 void SPIINT() { SSPIF=0; a[i++]=SSPBUF; // 数据暂存a[]中 count-=1; if(count>0) SSPBUF=a[i];// 未发送完，继续 else RE2=1; // 否则，片选信号置高电平 return; } // TMR1中断服务子程序 void TMR1INT() { TMR1IF=0; T1CON=0; if(!flag1){ TMR1H=0xfe; // 512 μs 脉冲宽度 TMR1L=0x00; T1CON=0x01; PORTD=0xff; // 输出所有通道 flag1=1; } else { flag1=0; PORTD=0; T1CON=0; } return; } // CCP1中断服务子程序 void CCP1INT() { CCP1IF=0; T1CON=0x01; return; } // CCP2中断服务子程序 void CCP2INT() { CCP2IF=0; T1CON=0x01; return; } // 中断入口，保护现场，判中断类型 void interrupt INTS() { di(); if(TMR1IF) TMR1INT(); // 定时器TMR1中断 else if(CCP1IF) CCP1INT