基于PXI与CompactRIO的电子稳定程序(ESP)硬件在环仿真平台开发.pdf

应用领域：针对ECU/ECM 的快速 原型和硬件在环测试 基于PXI 和CompactRIO 的电子稳定程序 (ESP)硬件在环仿真平台开发 作者：李红志 公司：清华大学汽车工程系 Tel: (021) 5050 9800 Email: @ 基于PXI 和CompactRIO 的电子稳定程序 (ESP)硬件在环仿真平台开发 作者：李红志 公司：清华大学 应用领域：控制与仿真 挑战：电子稳定程序(Electronic Stability Program, 以下简称ESP)是最新一代汽车主动安全类产品，在国外 中高档轿车上广泛安装，国内尚处于研发阶段。在开发过程中，实车试验具有相当的危险性，同时对场地 要求很苛刻，所以需要硬件在环仿真平台。该仿真平台的成功搭建，大大加快了ESP 控制算法的开发。 应用方案：作者基于PXI 和cRIO 搭建了ESP 的硬件在环仿真平台，PXI 运行整车模型来模拟整车运动， cRIO 运行ESP 控制算法来对车辆进行控制，由上位机对仿真过程进行监控，三个设备之间通过网线连接。 所采用的15 自由度整车模型，由NI 的仿真模块搭建，仿真周期为1ms，能有效地对车辆运动状态进行仿 真。 使用的产品： LabVIEW 8.2.1 软件开发平台 Report Generation Toolkits 报告生成工具包 LabVIEW 实时模块，FPGA 模块，仿真模块 PXI-1031 4 槽3UPXI 机箱 PXI-8106 双核2.16GHz 控制器 PXI-6229 M 系列采集卡 PXI-6722 AO 数采卡 PXI-8461 高速CAN 卡 CompectRIO-9012 嵌入式实时控制器 CompectRIO-9205 模拟输入模块 CompectRIO-9403 数字输出模块 CompectRIO-9853 高速CAN 卡 介绍： ESP 是汽车主动安全领域技术的制高点，该项技术被国外大公司所垄断，国内尚处于研发阶段。在 ESP 研发过程中，需要大量实车试验。但是做ESP 相关的试验有两大困难，一是试验具有相当的危险性， 二是试验对场地要求很苛刻。所以开发硬件在环的仿真平台就成为一种迫切的需求。在对市场上常见的几 种硬件在环实现设备调研之后，采用了 NI 公司的 PXI 作为下位机来搭建系统。仿真平台包括三个部分： 上位机、下位机和控制器。上位机用于监控仿真过程，分析保存实验数据。下位机由PXI 实现，为实时系 统，运行车辆模型，目前采用的是15 自由度整车模型，能很好地模拟汽车在制动、驱动、高速转向以及 联合工况下的响应。控制器上运行控制算法，对车辆进行相关控制，先用cRIO 作为快速原型，之后将程 序移植到单片机。该仿真平台对加速ESP 控制器的算法开发有重大作用。 正文 1、项目背景 汽车电子稳定程序（ESP ）是提高汽车行驶稳定性和安全性的重要装置。它集成了制动防抱死系统 （ABS ）、牵引力控制系统（TCS ）以及主动横摆力矩控制系统（AYC ），能有效地改善汽车在制动、驱动和 转向等工况下的行驶稳定性和安全性。在车辆运行过程中，ESP 控制器不断检测车辆运动状态，一旦发现 危险，就迅速由控制器发出指令给制动系统和发动机，通过主动干预，从而化解危险。ESP 技术能显著降 低交通事故发生率，丰田公司对100 万例驾驶事故进行了分析研究，结果表明使用ESP 后驾驶事故减少了 35%，其中严重人身伤害的数量降低了50% 。 ESP 已经成为汽车电子产品中的关键高新技术产品，从全球来看，ESP 有望成为汽车法定配置，国际 上 ESP 逐渐成为汽车的标准配置，如美国高速公路交通管理局规定在2011 年以前4