第八节 阿仑方差.pptVIP

* 惯性仪器测试与数据分析 西北工业大学 自动化学院 严恭敏 2015-09 * 第八章 阿仑(Allan)方差分析 主要内容： 一、幂律谱模型 二、频率稳定度和Allan方差概念 三、陀螺随机漂移误差的Allan方差分析 时间序列 （时域） 频谱分析 （频域） Allan方差分析 （时域） * 一、幂律谱模型 1、信号的微分与积分的傅里叶变换 假设 则有 线性系统观点 功率谱关系式 连续时间白噪声 ，它在整个频率轴 上的功率谱都为常值 白噪声 微分 积分 * 一、幂律谱模型 白噪声含义 由连续时间随机过程的维纳—辛钦定理，得白噪声 的相关函数 平均功率无穷大，物理上不可实现。 例如，电阻热噪声的功率谱理论计算公式 其中：k玻尔兹曼常数，T绝对温度，R电阻值，带宽 ≈1mV 高频电子线路带宽仅为10^9Hz 输出电压的均方值为1mV× = 0.01mV 噪声电压均方根 * 一、幂律谱模型 双对数图形 对白噪声进行k阶随机微分或积分 即 2、1/f 噪声 * 一、幂律谱模型 3、幂率谱 假设独立随机过程之和 且 则有 即 两边取对数 线性功率谱 近似合成 * 一、幂律谱模型 几种幂率谱仿真 f^-2 f^-1 f^0 f^1 f^2 * 一、幂律谱模型 幂率谱合成 各幂率谱均有表现 f^0被掩盖 幂率谱分析的意义： * 二、频率稳定度和Allan方差概念 几种常用时间频率测量的精度 1）普通机械手表的误差约为±30秒/日（精度3×10^-4）； 2）石英手表的误差是±0.5秒/日（精度6×10^-6）； 3）石英晶体振荡器 SPXO VCXO TCXO OCXO 10-5~10-4 10-6~10-5 10-7~10-6 10-11~10-8 4）原子钟 HP 5071A：5×10^-13； 实验室型激光冷却铯喷泉频标10^-15； 未来频标10^-18 5）毫秒脉冲星 一年周期稳定性与原子钟相当达到10^-14～10^-15； 长期稳定性有望超过原子钟 * 二、频率稳定度和Allan方差概念 频标输出准周期信号通用模型 理想幅值 标称频率 幅值起伏 相位抖动 瞬时频率 瞬时相对频率偏差 * 二、频率稳定度和Allan方差概念 1、频域测量法 相位起伏功率谱分析原理 缺点：测量频率范围小！ * 二、频率稳定度和Allan方差概念 2、时域测量经典方差法 平均频率偏差起伏 频标频率偏差平均值 平均时间(取样时间)、取样间隔、无间隔取样 * 二、频率稳定度和Allan方差概念 2、时域测量经典方差法 其中 * 二、频率稳定度和Allan方差概念 3、时域测量Allan方差法 定义Allan方差 * 二、频率稳定度和Allan方差概念 3、时域测量Allan方差法 矩形脉冲偶 Allan方差 信号处理过程 * 二、频率稳定度和Allan方差概念 3、时域测量Allan方差法 白噪声的 经典方差 Allan方差 + (1.171, 0.725) * 三、陀螺随机漂移误差的Allan方差分析 1、各噪声源及其Allan方差 （1）量化误差（QN, Quantization Noise） 假设量化当量 采样频率 方差（或平均功率） 量化白噪声功率谱（角度增量） 量化噪声系数 角速率的功率谱 对应Allan方差 * 三、陀螺随机漂移误差的Allan方差分析 1、各噪声源及其Allan方差 两边取对数 （2）角度随机游走（ARW，Angular Random Walk） 角速率功率谱为常值（白噪声） 角度随机游走系数 对应Allan方差 * 三、陀螺随机漂移误差的Allan方差分析 1、各噪声源及其Allan方差 （3）角速率随机游走（RRW，Rate Random Walk） 角加速度功率谱为常值（白噪声） 角速率随机游走系数 随机积分后得角速率功率谱 对应Allan方差 * 三、陀螺随机漂移误差的Allan方差分析 1、各噪声源及其Allan方差 （4）零偏不稳定性噪声（BI，Bias Instability） 零偏不稳定性噪声又称闪变噪声或 噪声，其角速率功率谱 零偏不稳定性系数 对应Allan方差 （5）速率斜坡（RR，Rate Ramp） 假设角速率误差与测试时间 t 之间呈线性关系（线性趋势项，非随机误差！） 速率斜坡系数（常值角加速度误差） * 三、陀螺随机漂移误