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·信息技术· 石磊，等·基于PC与单片机的机器人控制 基于PC与单片机的机器人控制 石磊。孔庆忠 (内蒙古工业大学机械学院。内蒙古呼和浩特010051) 摘要：设计了机器人的PC机控制软件、上位机控制系统和下位机控制系统软件，Pc机控制 软件采用VB6．0编制，上位机控制系统主要由AT89C51单片机组成，下位机控制系统由 AT89C2051单片机、步进电机驱动器等组成。 关键词：机器人；AT89C51单片机；AT89C_2051单片机；步进电机；VB6．0 中图分类号：TP242文献标识码：B 文章编号：1671-5276(2008)01-0125-04 Control ofaRobotBasedonPCand System Single-chip SHILei．KONG Qing．zhong ofMechanical of (College MongoliaUniverdity 010051，China) Engineer，Inner Technology，Huhehaote ofthe interfaceoftherobotof offreedomVB6．0．Thecontrol Abstract：Thisintroducesthe five-degree paper design computer by AT89C51SCM control-ddve AT89C2051 motor Ro- system(includingboard)，thejoint system(includingSCM，steppingdrivers)of botandthesoftwareareall inthe paper． designed SCM；AT89C2051SCM；steppingmotor；VB6．0 Keywords：robot；AT89C51 用这种上、下位机二级分布式结构。上位机负责整个系统 0 引言 管理及运动学计算，轨迹规划等；下位机由多个CPU组 成，每个CPU控制一个关节运动。这些CPU和主控机联 简单机器人的机械结构是由3个关节运动、1个水平 系是通过总线形式的紧耦合。这种结构使控制器的工作 回转运动、1个手指夹持运动，共有5个自由度。每个运 速度和控制性能明显提高。 动环节采用步进电机驱动，和交、直流伺服电机驱动相比， 机器人的控制系统总体结构分三级，如图1所示： 具有控制简单、易于实现直接数字控制等优点。 1机械部分概述 根据要求，机械手设计成关节型，它具有5个自由度。 包括底座回转、大臂摆动、小臂摆动、腕摆动、手指夹持。 基本上能模仿人手的动作。各运动环节的运动参数如表 1所示： 图1控制系统示意图 表1各运动环节的运动参数 Pc机为第一级，主单片机为第二级，从单片机为第三 级。PC机控制系统包括五自由度机器人控制界面和串行 通讯程序两部分，通过PC机的