计算机控制系统离散化设计技术总结.pptVIP

并行程序法 其方块图如图4.34所示。 U(z) u(k) E(z) e(k) 9.375 4.375 0.5 0.1 z-1 z-1 图4.34 并行程序法 THANK YOU VERY MUCH ！ 本章到此结束， 谢谢您的光临！ 返回本章首页 结束放映 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 4.4.2 抑制扰动作用的设计 再来研究既有参考输入R(s)又有扰动作用F(s)的系统的设计方法。对于图4.15所示的系统，设计分两步进行： (1)首先针对参考输入，确定闭环Z传递函数W(z)。 (2)然后考虑系统对干扰F(s)的抑制作用，修改设计的结果(有时不需要修改)。 如果系统要抑制扰动的影响，则对Wf(z)的要求是：对于设计中的扰动作用，不产生稳态响应。 不失一般性，设扰动信号具有以下形式： 则在扰动作用下产生稳态响应可由终值定理求得 若要求Yf (∞)=0，则要求扰动的闭环Z传递函数Wf(z)具有以下形式： 其中，Ff(z)为不含(1-z-1)因子的关于z-1的有限多项式。 由此可得到以下结论： 若系统的扰动的闭环Z传递函数Wf(z)可以表示成以上的形式，则就不必修改针对参考输入所确定的数字控制器D(z)，否则就要修改原先设计的D(z)。 例4.7 对于图4.15所示的系统，设 T=0.025s，r(t)=1(t)，f(t)=1(t)。设计无稳态误差有波纹最少拍系统的数字控制器D(z)。 解：根据最少拍系统设计原则 则得到 由此可见，Wf(z)不能满足 ，则需要修改原设计。进一步分析可知： 显然不符合设计要求，必须修改原先设计的D(z) 则 其中 得 解得： 则 4.5复合控制系统设计 在一个计算机控制系统中，组合使用反馈与前馈两种控制，称之复合控制。复合控制的最大优点是易于构成抗外部干扰能力较强的系统。下述复合控制系统的设计特点是可以将希望的控制规律设计和抗干扰设计分开来进行。 图4.17所示的是既有开环控制、又有闭环控制的复合计算机控制系统，D1(z)与D2(z)是待确定的数字控制器。其前馈是引自参考输入r(t)。 图4.17 复合控制系统的结构图 f (t) r(t) D1 (z) G0(s) D2 (z) ZOH T T T T y(t) 对于线性系统，参考输入r(t)与扰动作用f(t)所引起的输出响应Yr(z)和Yf(z)分别为 从上式可知，由于扰作用所引起的输出yf(t)与前馈数字控制器D2(z)无关。 因此，我们首先根据消除扰动所引起的输出响应的要求，确定输出对扰动的Z传递函数Wf(z)，再按上节介绍的方法，确定数字控制器D1(z)。 其次，根据对参考输入所引起的输出响应的要求，确定闭环Z传递函数W(z)；再按下式，确定数字控制器D2(z)。 由此可见，已把对参考输入的设计与对扰动作用的设计分离成两步。 进一步分析图4.17所示的复合计算机控制系统。如果选择数字控制器D2(z)为 则系统闭环Z传递函数W(z)=1，这意味着对每一采样时刻，输出都完全复现任意输入，达到抗干扰的目的。 但是，被控制对象G0(s)总是有惯性的。因此，连续部分的Z传递函数G(z)总是有瞬变滞后的。G(z)一般可表为： 则 因此，前面确定的数字控制器D2(z)是物理不可实现的。 为此，再来研究图4.18所示的复合计算机控制系统。与图4.17的系统相比，本系统为此增加了数字控制器D3(z)。 则系统对参考输入的输出响应为 E(z) T 图4.18 改进型复合控制系统的结构图 f (t) r (t) D3 (z) G0(s) D2 (z) ZOH T T T y(t) D1 (z) 若选择 则 说明W(z)与D1(z)无关。 当不考虑扰动作用时，有E(z)=D3(z)R(z)-W(z)R(z)，说明若不存在扰动时，反馈回路可以不参与运行，只有前馈部分参与工作。 当存在扰动时，E(z)=G0F(z)，此时反馈回路参与运行，以消除扰动的影响。 由此可知，图4.18所示的复合控制系统，开环控制部分（即数字控制器D2(z)和D3(z)）负责系统的输出对参考输入的跟踪；闭环控制部分（即数字控制器D1(z)）负责抑制闭