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编码器 1 认识编码器（编码器在机器人控制中的应用） 2 编码器的测量对象 3 编码器测量直线位移的方式（1）编码器装在丝杠末端 （2）丝杠螺距  （4）编码器和伺服电动机同轴安装 （5）编码器和伺服电动机同轴安装 （6）编码器两种安装方式比较 4 绝对式测量（ABS）（1）信号性质 （2）接触式绝对码盘 4个电刷 （3）绝对式光电码盘 5 增量式测量（INC）（1）信号性质 （2）增量式光电编码器的结构 （3）辨向 （4）辨向信号 （5）倍频（细分） （6）零标志（一转脉冲） （7）零标志在回参考点中的作用 （8）回参考点减速开关 （9）回参考点示意图 6 编码器在数字测速中的应用（1）模拟测速和数字测速的比较 （2）M法测速（适合于高转速场合） （3）T法测速（适合于低转速场合） 7 编码器在主轴控制中的应用(1)主轴编码器 （2）主轴编码器用于C 轴控制 （3）主轴编码器用于螺纹车削 小 结 * 1 认识编码器 2 编码器的测量对象 3 编码器测量直线位移的方式 4 绝对式测量 5 增量式测量 6 编码器在数字测速中的应用 7 编码器在主轴控制中的应用 编码器 伺服电机 伺服电机 编码器 伺服电机 伺服电机 编码器 编码器 编码器 播放 编码器 ? ? 轴式 套式 电信号 二进制编码 脉冲 编码器 位置反馈 ? x 通过测量滚珠丝杠的角位移?，间接获得工作台的直线位移x，构成位置半闭环伺服系统。 x＝t/360?× ? 编码器 螺母 丝杠 螺距 x=？ 设:螺距t=4mm，丝杠在4s时间里转动了10圈，求:丝杠的平均转速n(r/min)及螺母移动了多少毫米？螺母移动的平均速度v又为多少？ 螺距 编码器 （3）编码器和伺服电动机同轴安装 位置反馈 ? x x＝t/360?× ? 编码器 工作台 丝杠 伺服电动机 编码器 导轨 编码器 光电编码器 伺服电动机 联轴器 滚珠丝杠 滑块 光电编码器信号输出 伺服电动机电源 编码器 ? x x ? 编码器装在丝杠末端与前端（和伺服电动机同轴）在位置控制精度上有什么区别？ 编码器 0 0 0 0 0? 0 0 0 1 22.5 ? 0 0 1 0 45 ? 1 1 1 1 337.5 ? 输出n位二进制编码，每一个编码对应唯一的角度。 ? 编码器 4位二进制码盘 最小分辨角 ?＝360°／2n 当n＝4，?＝360°／24＝22.5° ? 导电为“1”，非导电为“0” 编码器 LED 光敏元件 编码器 ? 输出信号为一串脉冲，每一个脉冲对应一个分辨角?，对脉冲进行计数N，就是对? 的累加，即，角位移? ＝?N。 如： ?＝0.352?，脉冲N＝1000，则： ? ＝ 0.352?×1000＝ 352? ? 编码器 码盘 光栏板 LED 零位标志 （一转脉冲） 光敏元件 ? ? ?＝360°／条纹数 ?＝360°／1024＝0.352° ? 透光条纹 编码器 90? A B A B 光敏元件所产生的信号A、B彼此相差90?相位，用于辨向。 当码盘正转时，A信号超前B信号90?；当码盘反转时，B信号超前A信号90?。 编码器 A B A B A 超前于B 90°，正向 A 滞后于B 90°，反向 编码器 ? ?/4 细分前 4细分后 在现有编码器的条件下，通过细分技术能提高编码器的分辨力。细分前，编码器的分辨力只有一个分辨角的大小。采用4细分技术后，计数脉冲的频率提高了4倍，相当于将原编码器的分辨力提高了3倍，测量分辨角是原来的1/4，提高了测量精度。 编码器 一转（360?） C C 在码盘里圈，还有一条狭缝C，每转能产生一个脉冲，该脉冲信号又称“一转信号”或零标志脉冲，作为测量的起始基准。 编码器 Z 轴参考点 X 轴参考点 Y 轴参考点 回参考点方式 SINUMERIK数控系统工作方式开关 编码器 限位开关 参考点减速开关 滑块 编码器 减速寻找零标志 零标志找到 参考点位置 速度 慢速 快速 行程 碰到参考点减速开关 播放 编码器 M TG U 测速发电机 n U∝n M PC n 光电编码器 f f∝n 编码器 m1 T 有一增量式光电编码器，其参数为1024p/r，在5s时间内测得65536个脉冲，则转速（r/min)为 ： n = 60 × 65536 /（1024 × 5）=768 r/min 编码器每转产生 N 个脉冲，在T 时间段内有 m1 个脉冲产生，则转速（r/min)为: n = 60m1/（NT） 编码器