步进电机原理all.pptVIP

中山惠利普电机有限公司 永磁式步进电机原理 2012年4月 目 录 一、步进电机概述； 二、永磁式步进电机结构及工作原理（爪极型）; 三、步进电机常用术语 四、步进电机的特性； 五、步进电机主要性能参数； 六、测试方法及规则； 七、摩擦机构打滑原理； 八、常见故障及改善对策； 一.步进电动机概述 步进电机特点 步进电动机（stepping motor）也称脉冲电动机、脉动电动机、分级电动机；更老一些叫法也叫阶动电动机。步进电机是将电脉冲转换成角位移位的一种执行机构。 一.步进电动机概述 型号含意； 如：24 B Y J – 4 8 二、永磁式步进电机机构及工作原理（爪极型） 1. 结构 由定子、转子、减速箱三大部分组成 永磁爪极步进电机的典型结构如图1所示。整个电动机定转子的轴向均分为两段，中间由隔磁片隔开，两段互相间叉开一个步距角，每均由定子，转子以及套在定子的一个环形绕组所组成。 每段定子内孔圆周上的极片呈爪形作环形对称排列，外面并绕两套反向串联的环形绕组，定子两段环形磁钢同向同轴联结径向充磁。 步进电机结构图 电机分解图 电机定子由---线圈（线球）、机壳、中齿板、上齿板组成。 电机转子材料： 烧结铁氧体、注塑铁氧体、稀土钕铁硼等 电机转子通过充磁分为8个极对数与定子的8爪相匹配 定子与转子的间隙与力的关系 二、永磁式步进电机机构及工作原理 2. 工作原理 设上段两反向绕组分别为A，A-两相，其中下段两反向绕组分别为B，B-两相，当在AO和BO两相绕组通电时，同一段内相领极片呈相反极性，转子在定子极片处于图3（a）所示的平衡 位置。 永磁爪极步进电机工作原理图 永磁爪极步进电机工作原理图 三、步进电动机的常用术语 1、步距角： 指每给一个电脉冲信号电动机转子应转过的角度的理论值。 步距角（°）：θb =360°/m1p 　　式中 P---转子极对数； m1----动行拍数，通常等于相数或相数 的整数倍，即 m1=km; m----电动机相数。 2、转速 通常指转子运转一周的速度（减速步进电机指输出轴速度） 转速（RPM）: n=f θb /6° 式中：f=电源频率 θb = 步距角 三、步进电机的常用术语 3、静态转矩特性 （a）保持转矩(holding torque)是指步进电机在励磁状态，用外力旋转输出轴时，抗拒外力所产生的最大转矩。保持转矩也叫最大静止转矩、最大保持转矩、堵转转矩。 保持转矩大小随励磁电流的大小、励磁方式不同而不同。同一电动机二相励磁比起一相励磁通常保持转矩大1.4倍，但不能误认为通电相数越多，合成转矩越大。由于转矩受电源参数及电流大小的影响，会出现通电相数少时的转矩反而比通电相数多时大。步进电机的转速和转矩变化范围较宽，又受电源结构的影响，很难用功率表示步进电机的力能指标，而只能给出最大静转矩值。 （b）自定位转矩：在电动机中使用永磁的PM型步进电机、HB型步进电机，即使没有励磁电流，由于磁钢所产生的磁场也会有持续作用于转子的转矩使之处于一个稳定平衡状态。 在这没有励磁状态下，从外部对输出轴施加转矩时，而产生的最大值称为自定位转矩（detent torque）。自定位转矩也称为无励磁保持转矩或剩余转矩（residual torque）。 4、动态转矩特性（dynamic torque characters ） (a) 牵入转矩特性 所谓牵入转矩（pull-in-torque characteristics）就是一种负载转矩,具体做法是用在直接连接在输出轴的滑轮上垂吊砝码的方法对轴加 上负载,再交替任意加上驱动脉冲、停止，使电动机一会儿启动，一会儿停止，这时电动机不得不有误动所测得的临界转矩。换而言之如果增加了所吊砝码的重量，就要引起电动机误转动，这时求得的临界转矩；表示驱动脉冲同临界转矩之间关系的这种特性称牵入转矩。 在空载状态下，究竟多快的脉冲速率电动机就不能启动了，这种临界速度称最大自启动频率（max starting frequency）。步进电机运转速度大多用脉冲速度表示，具体就是用在单位时间内施加的脉冲数（PPS）表示。 (b) 牵出转矩特性 牵出转矩特性（pull-out-torque characteristics）也叫牵出(pull in)特性、转换(slewing)特性。具体就是