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辽宁石油化工大学 信息与控制工程学院 毕业设计（论文）开题报告 ? ? 论文题目： 单级倒立摆的模糊控制器设计 学生姓名： 鄢亮 专业班级： 自动化 学 号： 0803010410 指导教师： 吴旭翔 ? 2012 年 3 月 1 日1．题目的背景 倒立摆系统其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的直度控制和卫星飞行中的姿态控制等2．题目研究现状概述 《汕头大学学报研究一级直线型倒立摆的起摆、镇定与跟踪问题.采用基于Lyapunov能量反馈方法和基于精确线性化与LQR(linear quadratic regulator)算法结合的方法设计控制器,提出分阶段起摆的控制思想,并将这两种控制器有效地联系起来,最后对控制器的跟踪性能作了讨论.仿真结果与上机实验表明了方法的有效性和优越性侯涛牛宏侠董海鹰本文针对LQR控制在单级倒立摆控制中的不足,设计了一个LQR结合PID的复合控制.并在Borland c语言环境下编写控制程序,成功实现倒立摆的控制,其控制效果比单-LQR控制的抗扰能力有明显提高. 杨世勇徐莉苹王培进对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究,分别采用PD,PI和PID三种方案实现了单级倒立摆系统的平衡控制.上海电力学院学报杨平徐春梅王欢朱颖于超针对单级倒立摆装置,设计了4种状态反馈制方案.通过仿真试验和实验证实所提出的状态反馈控制方案都是成功的.分析和对比结果表明:基于LQR的反推法和基于主导基点的设计方法都是有效的. 主要内容 ? 倒立摆是处于倒置不稳定状态、通过人为控制使其处于动态平衡的机电系统。它是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统，是重心在上、支点在下一类控制问题的抽象。对倒立摆系统的研究能反映控制中的许多典型问题，如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。针对多变量、非线性、强耦合性单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究,分别采用PD,PI和PID三种方案实现了单级倒立摆系统的平衡控制.首先, 利用牛顿力学分析法推导出直线一级倒立摆系统的数学模型，并由此推导出了系统的状态方程建立系统的数学模型,然后通过仿真实验设计并整定各方案的控制器参数,将所设计的控制器分别在实际的物理设备上进行实时控制实验实现了倒立摆的平衡控制各方案的正确性和有效性进度计划韩东方孙小强徐志明王银河[J].汕头大学学报（自然科学版）2007: 5-6 [2]侯涛牛宏侠董海鹰[J].微计算机信息2007: 33-35 [3]杨世勇徐莉苹王培进[J].控制工程2007 :7-8 [4]杨平徐春梅王欢朱颖于超[J] -上海电力学院学报2007 :5-6 [5]刘琛周军[J].科学技术与工程2007 :15-17 [6]彭自然罗大庸张航2007 [7] 王孝莉张丽婷杨西侠[J].信息技术与信息化2006: 55-57 [8]陈华.单级倒立摆智能控制器的设计[J].重庆工学院学报（自然科学），2009 [9]刘滨，穆晓乾.单级倒立摆的自适应模糊控制方法[J].过程控制，2010：9-12 [10]桑英军，范媛媛，徐才千.单级倒立摆控制方法研究[J].控制工程，2010 指导教师意见： 指导教师签字： 年 月 日  第2页 辽宁石油化工大学 信息与控制工程学院 School of Information and Control Engineering