2平面机构的组成分析.ppt

2 平面机构的组成分析 提 要 2.2.1 构件 2.2 平面机构的组成 图2.2F06　平面高副 图2.2F08 球面副及球销副 (a) (b) (c) 图 2.2F11 凸轮机构 (a) (b) (c) (d) 图 2.2F13 同一构件 (a) (b) (c) (d) (e) 图2.2F15 三副构件 图2－1(a) 转动副的二维、三维图与动画 图2－1(b) 　移动副的三维、二维图与动画 图2－1(c) 　高副的三维、二维图与三维动画 图2－2 螺旋副、球面副的三维动画 17. 依约束数目对运动副的分类 (2)　相对运动为移动的运动副称为移动副。 1. 平面运动链 2. 空间运动链 3. 闭式运动链的应用实例之一 4. 开式运动链的应用实例之一 (b) 齿轮机构 图2.2F21　凸轮机构 2.3 平面机构的运动简图 图2－6　辊式破碎机的传动机构图 2.4 机构的自由度 运动副产生的约束数目 图2.4F02　平面三杆组 图2.4F04 　平面五杆机构 2.5 计算平面机构自由度的注意事项 2.5.1 局部自由度 含有局部自由度的机构自由度计算 图2.5F01　筛分机构 　　由于存在各种各样的虚约束，因此，自由度的公式应给予修正。 Points for Attention during the  Calculation of DOF 2.6 平面机构的组成原理及结构分析 2.6.1 平面机构的组成原理 这种构件数最少、自由度为 零 的构件组称为基本杆组。 图2－13　肘杆压力机的机构拆分 2.6.2 平面机构的结构分析 1.平面机构的结构分类 (a) (b) (c)图2.6F01　Ⅲ级的组结构形式 图2.6F02　含有Ⅲ级组的挖掘装载机 2.8 平面低副的同性异形演化 2.8.1 移动副同性异形的演化 2.8.2 转动副同性异形的演化 2. 平面机构的结构分析 (1) 计算机构的自由度，并确定原动件。 (4) 最后定出机构的级别。 　　(3) 从远离原动件的构件开始拆分基本杆组，直至最后剩下原动件和机架为止。先试拆分为Ⅱ级组，若不成，再拆分为Ⅲ级组。每拆分出一个杆组后，剩下的部分仍应与原机构具有同的自由度。 　　(2) 除去虚约束和局部自由度，然后高副低代（见节）。 　2.7 平面机构中的高副低代　 代替前后机构的自由度、瞬时速度和瞬时加速度都完全相同。 1. 高副低代的原则 图2.7F01 圆盘传动的高副低代 (a) A B O1 O2 r1 r2 n n 3 2 1 (b) A 1 2 3 4 O1 O2 B 　　图2.7F02a所示高副元素是任意曲线轮廓，在过接触点C的公法线nn上找出两轮廓曲线在此处的曲率中心O1和O2，然后假想地用一个构件通过转动副O1、O2与构件1和2相连，便可替代原机构，替代后的运动简图如图2.7F02 b所示。 图2.7F02　两曲面接触的情况 A B O1 O2 C 1 2 3 (a) 3 A O1 O2 B 1 2 4 (b) 图2.7F03　曲面与直线、点接触的情况 K1 3 1 2 4 K2 O1 (b) O2 O1 2 C K1 3 1 4 (a) 　　移动副的相对运动方位决定了其运动特性。根据实际需要，可以将移动副的结构形式进行演化而不影响其运动特性。 1. 组成移动副的两元素互相转换 　　移动副两元素发生互换，组成移动副的两元素间的相对运动、绝对运动完全相同。 　　对于平面机构，每个活动构件在形成运动副之前都有3个自由度，如图2－9a所示。 机构的自由度是机构具有独立运动参数