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1 第三章 时域分析法 中国矿业大学*王素川 第三章 时域分析法 实际物理系统的性质可用系统数学模型描述，一旦得系统的数学模型，就可对系统进行分析——求解，从而定系统的性能指标：稳定性、动态性能、稳态性能。 特点： 时域分析法是一种直接的方法，它可以给出系统精确的时间响应曲线和性能指标，具有明确物理意义（时间、空间）。但是，人工求解困难（用计算机求解简单），不利于分析系统结构和参数变化对系统影响。 方法：分析和设计控制系统，必须对各种控制系统性能进行评判，通过对这些系统施加各种典型（试验、测试）信号，比较它们的响应，能否满足工程要求。 动态过程：系统在典型信号作用下，输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。实际控制系统的瞬态响应，在达到稳态以前，常常表现为阻尼振荡过程。 ※时域性能指标 ?上升时间 响应曲线从稳态值的10%上升到90%，所需的时间。 ?调节时间 ： 响应曲线达到并永远 保持在一个允许误差 范围内，所需的最短 时间。用稳态值的 百分数（5%或2%） 表3-1 一阶系统对典型输入信号的响应 3.4 二阶系统的时域分析 二阶系统：二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统。 3.4.2 二阶系统的单位阶跃响应 二阶欠阻尼系统阶跃响应的性能指标 例题3.2 设单位反馈二阶系统的阶跃响应曲线如图所示，试确定此系统的开环传递函数。 由图tp=0.4秒 ，σ％＝25％ 解: 开环传递函数的表达形式 闭环传递函数的表达形式 注意：本题的系统为单位反馈系统，是阶跃输入,而不是单位阶跃输入。 试求系统的闭环传递函数； 在零初始条件下求系统单位阶跃响应的超调量 和调节时间 例：已知系统的单位阶跃响应为 解:(1) (2) 3.4.3 二阶系统的性能改善 （1）串联补偿 P、PI、PID PD :比例－微分二阶系统 （2）反馈补偿二阶系统 例3.3 khs ＋ － ＋ － 1+khs ＋ － kv=10, kh=0.2 求单位阶跃响应表达式， σ％、tp、tr、ts (a) (b) 解： 因 时有ca(t)=1，此时的t即为tr 当 时， 可求得 tp = 0.887秒，σ％≈23.6％ 1.016e－1.5t ≈ 0.02,得 ts ≈ 2.62秒 × × jω σ -1.5 j2.78 -5 标准的二阶系统（无零点），可以用公式进行计算。 由 得 * * 1 3.1 引言 3.2 线性系统的时域性能指标 3.3 一阶系统时域分析 3.4 二阶系统时域分析 3.5 线性系统的稳定性 3.6 稳态误差及其计算 3.1 引言 系统的微分方程 输入信号r(t) 输出信号c(t) 1 典型信号选取条件 (1) 信号容易产生； (2) 尽可能接近实际工作时的外加信号； (3) 反映系统最不利的工作条件。 原因： 许多设计准则就建立在这些典型信号的基础上; 系统对典型信号的响应特性与实际输入信号的响应 特性之间，存在着一定的关系; 采用典型信号来评价系统性能是合理的。 工程上典型测试信号（输入函数） 信号： o o o o o 单位脉冲 单位脉冲 单位阶跃 速度 加速度 正弦 3.2 线性系统的时域性能指标 系统的微分方程 r(t)＝1 c(t) 控制系统的时间响应，可以分为动态（瞬态）过程和稳态过程。和电路概念一致。 假设特征根两两互异： 稳态过程：系统在典型信号作用下，时间t趋于无穷时系统系统的输出状态。研究系统的稳态特性，以确定输出信号对输入信号跟踪（复现）能力。 ?延迟时间 ： 响应曲线第一次 达到稳态值的一 半所需的时间。 ?峰值时间 ：响应曲线达到超调量的第一个峰值所需要的时间。 振荡型系统定义： 0%上升到100% ⑥稳态误差 指响应的最终偏离量。 ⑤ 超调量 指响应的最大偏离量h(tp)与终值之差的百分比，即 或 评价系统的响应速度； 同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。 评价系统的阻尼程度; 指标作用 3.3 一阶系统的时域分析3.3.1 一阶系统的数学模型 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。图（a）所示的RC电路，其微分方程为 其中C(t)为电路输出电压，r(t)为电路输入电压，T=RC为时间常数。 当初始条件为零时，其传递函数为 这种系统是一个惯性环节。 *分别就不同的典型输入信号，分析该系统的时域响应。 3.3.2 单位阶跃响应 输入单位阶跃函数： ，则系统的输出为： 图 3 - 4 指 数 响 应 曲 线 1 0 6 3 . 2 % 8 6 . 5 % 9 5 % 9 8 . 2 % 9