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§3 线性系统的时域分析 §3 线性系统的时域分析 基本要求 1. 熟练掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点。熟练计算性能指标和结构参数，特别是一阶系统和典型欠阻尼二阶系统动态性能的计算方法。 2.了解一阶系统的脉冲响应的特点。 3. 正确理解系统稳定性的概念，能熟练运用稳定性判据判定系统的稳定性并进行有关的参数计算、分析。 4.正确理解稳态误差的概念，明确终值定理的应用条件。 5.熟练掌握计算稳态误差的方法。 6.掌握系统的型次和静态误差系数的概念。 §3 线性系统的时域分析 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析控制性能 分析方法包括 时域分析法 频域分析法 根轨迹法 §3.1 时域分析法概述 §3.1 线性系统的时域分析 系统的数学模型由本身的结构和参数决定； 系统的输出由系统的数学模型、系统的初始状态和系统的输入信号形式决定； 典型的输入信号有：阶跃信号；斜坡信号；等加速度信号；脉冲信号；正弦信号； 典型输入信号的特点：数学表达简单，便于分析和处理，易于实验室获得。 §3.1 线性系统的时域分析 §3.1.3 线性系统时域性能指标 §3.1.3 线性系统时域性能指标 §3.1.3 线性系统时域性能指标 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 定义： 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.1 一阶系统 Ф(s) 标准形式及 h(t) §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.2 一阶系统动态性能指标计算 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 例1 原系统传递函数为G(s），现采用负反馈方式，如图示，欲将系统调节时间减小到原来的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数 Ko 和 KH 的取值。 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 性能指标 §3.３ 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.３ 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.2 x 1 （过阻尼）时系统动态性能指标的计算 二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.3 x = 1 （临界阻尼）时系统动态性能指标的计算 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.4 x = 0 （零阻尼）时系统动态性能指标的计算 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为一条衰减振荡曲线。 振荡频率为 曲线 为动态响应的包络线，单位阶跃响曲线C(t)总是包含在一对包络线之内。 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 课程小结 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 (3) 劳斯判据特殊情况处理 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 (4) 劳斯判据的应用 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差(1) §3.6 线性系统的稳态误差(2) §3.6 线性系