自控原理第三章.pptVIP

Chapter3 3-6-4 动态误差系数 例3-15 单位反馈系统开环传函： 3-6-5 控制系统在扰动作用下的稳态误差 （4）采用复合控制 利用线性系统的性质，系统对输入积分的响应等于系统响应的积分，于是有： 在改善二阶系统性能的方法中，比例—微分控制和测速反馈控制是两种常用的方法。 工程上要求系统既要有较高的响应速度，又要有一定的阻尼，还要减少死区、间隙等非线性因素的影响，所以，高阶系统的增益常调到使系统有一对共轭复数的主导极点。 应用主导极点的概念，可得到高阶系统单位阶跃相应的近似表达式： 以上式为基础，可推出近似计算公式。 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的干扰，例如，负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定，那这样的系统是不成功的，需要重新设计，或调整某些参数或结构。 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 线性系统稳定的充要条件是闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。 能否找到一种不用求根而直接判别系统s定性的方式？ 劳斯稳定判据就是这种间接的方法（不用直接求根，因为求根很复杂），它是由劳斯于1877年首先提出的。有关劳斯判据自身的数学论证，从略。本节主要介绍该判据有关的结论及其在判别控制系统稳定性方面的应用。 稳态误差的不可避免性：输入量（控制量），扰动量不同，输入函数的形式不同（阶跃、斜坡、或加速度），控制系统的输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当，也不可能在任何形式的扰动作用下都准确地恢复到原平衡位置。控制系统中不可避免存在摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素，都会造成附加的稳态误差。 式(3-61)表明，系统的稳态误差，不仅与开环传递函数G(s)H(s)的结构有关，还与输入R(s)形式密切相关 。 对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数所描述的系统结构。因此，按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。 零型系统不能跟踪斜坡输入（速度信号），Ⅰ型对斜坡输入是有误差的，Ⅱ型及以上系统对斜坡输入是无差的。 对于非典型输入，用动态误差系数研究稳态误差更为方便。 单位反馈系统开环传递函数G(s)=1/Ts， 输入信号 r(t)=1(t)，t，t2/2 以及 r(t)=sinωt（t0），求系统稳态误差ess。 解：误差传递函数 1/Ts _ R(s) C(s) E(s) 1) sE(s)在[s]的右半平面处处解析（没有极点）， 故应用终值定理： 2) 例3-13 3) L-1反变换： 4) E(s)在虚轴上有极点，所以不能使用终值定理。 设系统开环传递函数为： 对于反馈系统，有： 其中： K为开环增益； τi，Tj分别为一阶微分环节和惯性环节的时间常数； 为开环传函包含的积分环节个数 (即原点处开环极点的个数) 3-6-2 系统类型 定义： 开环传递函数包含积分环节的个数 称为系统的型别， 或类型 。 ——零型系统 ——Ⅰ型系统 ——Ⅱ型系统 注意： 1）除了复合系统外， 的系统一般难以稳定， 2）系统型别(system type)——开环包含积分环节个数； 系统阶次(如：First—order system, second—order system, higher—order system） ——闭环传函分母最高阶次 所以除航空航天外，Ⅲ型及以上系统一般不采用。 1 阶跃输入 Kp定义为静态位置误差系数： 结论： 0 型系统能跟踪阶跃输入但有位置误差 Ⅰ型及以上系统能完全跟踪阶跃输入 3-6-3 典型输入作用下的稳态误差及静态误差系数 2 斜坡输入 Kv定义静态速度误差系数： 0 型系统不能跟踪斜坡输入； Ⅰ型系统能跟踪斜坡输入，但有稳态误差； Ⅱ型及以上系统，能准确跟踪斜坡输入，无稳态误差。 结论： 3 加速度输入 Ka定义为静态加速度误差系数： 0,Ⅰ型系统不能跟踪加速度输入； Ⅱ型系统能跟踪加速度输入，但有稳态误差； Ⅲ型及以上系统，能准确跟踪加速度输入，无稳态误差。 结论： 表3-1 典型输入作用下的稳态误差 系统型别 0 Ⅰ Ⅱ Ⅲ 静态误差系数 典型输入作用下的稳态误差 K ∞ ∞ ∞ 0 K ∞ ∞ 0 0 K ∞ 0 0 0 ∞ 0 0 ∞ ∞ 0 ①系统型别越高，跟踪信号能力↑但稳定性↓，动态性能↓； ②静态误差系数定量描述系统对各种典型输入的跟踪能力，