Linux下S3C2440微控制器的CAN驱动设计与实现.pdf

第8期 陈在平等．Linux下$3C2440微控制器的CAN驱动设计与实现985 Linux下S3C2440微控制器的CAN 驱动设计与实现 陈在平啦许东辉1’2 (1．天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室，天津300384；2．天津理工大学自动化学院，天津300384) 述了从驱动程序的结构、SPI和CAN控制器的初始化过程及驱动程序的调用流程。通过在CAN网络上 的试验验证了所提出的驱动设计方案和实现技术是可行与有效的。 关键词 嵌入式Linux2．6．30$3C2440微控制器CAN驱动程序 中图分类号TP391文献标识码 A 文章编号 1000-3932(2011)08-0985-04 GNU／Linux操作系统由于其开源、内核易裁 剪等特性，使其适合被改造成为运行于嵌入式平 制器，带有SPI接口(传输速率可达5Mb／s，但受限 台上的操作系统。而在Linux内核版本发展到 2．6以后，为了加强在嵌入式系统领域的优势，不 于CAN的通信速率1Mb／s)，完全支持CAN总线 仅在内核中加入了提高中断性能和调度响应时间 的改进，包括采用可抢占内核、更高效率的调度算 的CAN收发器模块，将所有必需的CAN隔离及 法等，而且加入了对包括$3C2440在内的多款微CAN收、发器件集成在不到3cm2的模块上。 控制器的支持。 控制器局域网CAN为串行通信协议，能有效 支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN 报文分为11位标识符的标准帧和29位标识符的 数据输入输出引脚分别与CAN控制器的SO和SI 扩展帧，分别在CAN2．0A和2．0B中定义。传统 的嵌入式Linux系统的CAN驱动是基于Linux2．4制器的SCK连接，EINTll作为外部中断信号连 接到CAN控制器的中断输出引脚INT。CAN控 或2．6内核的早期版本。随着Linux内核版本的 不断更新，有必要开发一个适用于较新版本内核 的驱动程序。笔者主要设计并实现了基于嵌入式 Linux 2．6．30．4内核和S3C2440微处理器的CAN 驱动系统。遵循Linux下字符型设备驱动的一般人CAN网络。 结构，在模块初始化过程中完成SPI和CAN控制 $3C2440M(：P2510 CTMl050T EINTll TXDCAN—H 器的初始化，实现硬件寄存器设置、系统注册与数 l^rl’TX(：AN- CAN总线 CPC6CSRXCA^。RXDCAN_L SPICI．K0 据结构声明。最终通过CAN网络上的试验验证 SCK SPIMlS0SO 了系统的功能。本驱动模块为动态加载，程序可 SPIMOSlSI 读性与可移植性较好，对进一步开发嵌入式Linux 系统下的CAN总线设备及其它设备驱动的开发 图1 系统硬件结构 具有重要的理论与实践意义。 1 系统硬件设计 收稿日期：2011-03·14 系统硬件主要由$3C2440微处理器、独立基金项目：天津市科技支撑莺点项目(10zCKFGx03000)；天 CAN控制器MCP2510和高速CAN隔离收发器模 块CTMl050T等组成。$3C2440是三星公司生产 万方数据 化工自动化及仪表 第38卷 2系统软件设计 行SPI