机器人技术及应用.PDF

机器人技术及应用 2015/6/3 1 第三章机器人驱动系统 这里所说的机器人驱动就是机电一体化系统中的 执行装置，包括机器人驱动系统和机器人执行系统。 执行系统就是按照电信号的指令，将来自电、液压 和气压等各种能源的能量转换成旋转运动、直线运动等 方式的机械能的装置。按利用的能源来分类，主要可分 为电动执行装置、液压执行装置和气动执行装置。 2/93 驱动系统应用 3/93 驱动系统应用 4/93 驱动系统应用 线切割机 5/93 驱动系统应用 MEMS 加工设备 （1微米孔加工设备） 6/93 驱动系统应用 高速加工中心 （10微米） 7/93 驱动系统应用 用整块金属加工出来的航空发动机叶轮 用整块金属加工出来的苹果计算机外壳 8/93 驱动系统应用 9/93 驱动系统应用 10/93 驱动系统应用 11/93 驱动系统应用 12/93 3.1 机器人驱动系统的分类 根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱 动、电气驱动和新型驱动装置。在选择机器人驱动器时， 除了要充分考虑机器人的工作要求，如工作速度、最大 搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、精度要求外，还应 考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足够的 加速度以满足作业要求。 13/93 3.1 机器人各驱动系统的特点 功率变换控制器 工作 功率源 能量变换元件 能量 阀式控制 功率源控制 机械式 原动机、飞轮 无 离合器、飞轮 无 (动力) 流体式 液压(气)泵、蓄能 液压(气动) 、马达 伺服阀、比例阀等 变量泵 (压力) 器 或缸 电气式 商用电源(发电机) 、 电动机、动铁或动 开关、晶体管、可 可变电压发电 ( 电力) 蓄电池 圈式元件 控硅等 机 14/93 3.2.1 液压驱动 液 压 缸