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* * 第四章 刚体的转动 总 结 刚体力学包括刚体运动学和刚体动力学. 物体在外力作用下, 其大小和形状不发生变化的理想物体, 称为刚体. 本章首先讨论如何描述刚体绕定轴转动, 即刚体运动学; 接着讨论力矩的瞬时作用规律, 得到转动定律; 再讨论力矩对时间的积累作用, 引入角动量概念和角动量守恒定律; 又从力矩对空间的积累作用, 得到刚体绕定轴转动的动能定理. 一、刚体定轴转动的运动学 刚体绕定轴转动时, 刚体中所有的点都绕转轴作圆周运动. 刚体定轴转动运动学的关系式： 注意：角速度 是一个矢量, 其方向由右手法则确定.但是在研究定轴转动时, 仅有正负之分; 同样, 的方向也有其正负来表示. 二、力矩的瞬时作用规律 —— 转动定律 1. 力矩 力矩是表征刚体运动状态改变原因的物理量. 若某刚体可绕 Oz 轴转动, 在与转轴垂直的转动平面内,有力 作用于点P, 则力 对转轴Oz 的力矩定义为 P O O 力矩的更加普遍的意义是对点的, 是一个矢量. 方向：右手螺旋法则. 大小 注意： 应明确参考点； 有心力以力心为参考点的力矩恒为零. 例1 有一均匀圆盘, 质量为m, 其密度为 ,圆盘半径为R, 可绕过盘中心的光滑竖直轴在水平桌面上转动.圆盘与桌面间的滑动因数为 . 求: 圆盘转动后受到的摩擦力矩. 解: 摩擦力矩在圆盘的不同部位不同,取一圆环 圆环质量： 圆环受到的摩擦力矩 整个圆盘受到的摩擦力矩为 2. 转动惯量 J 转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量. 平行轴定理 3. 转动定律 转动定律是刚体定轴转动的基本定律, 表明了力矩的瞬时作用规律. 例2 一根细杆可绕端点O的水平轴自由转动,长为l, 质量为 m , 现将其放到水平位置, 并处于静止状态. 求: 放手后细杆摆到铅直位置时角速度多大？ A O ● C P P A O ● C P P 解：放手后细杆受重力矩 转动惯量 根据转动定律，有 得 根据 得 解法对否？ 应为变量. 正确解法 A O ● C P P 杆在任意位置时力矩： 根据转动定律 变量代换 三、力矩的时间积累作用 1. 角动量 (1) 质点角动量 质点作圆周运动时: 注意: 参考点不同, 角动量也不同. (2) 刚体绕定轴转动的角动量 J 和 分别是刚体绕同一定轴的转动惯量与角速度. 在定轴转动的情况下, 可作为标量处理, 仅有正负之分. 2. 角动量定理 质点角动量定理和刚体角动量定理可以写成同样形式 对质点, 力矩 和角动量 必须是对同一个参考点的. 对刚体, 力矩和角动量必须是对同一个转轴的. 3. 角动量守恒定律 若作用于物体的合外力矩 , 则角动量守恒： 对于质点 对于刚体 注意: 在有心力作用下,质点对力心的角动量都是守恒的. 四、力矩的空间积累作用 1. 力矩的功 2. 转动动能 3. 转动动能定理 对于包含有刚体转动的系统,机械能守恒定律仍然是成立的,其重力势能以系统质心（或系统内各物体质心）的重力势能计算. 例2 一根细杆可绕端点O的水平轴自由转动,长为l, 质量为 m , 现将其放到水平位置, 并处于静止状态. 求: 放手后细杆摆到铅直位置时角速度多大？ 从功和能的角度，重新计算例2 （1）用转动动能定理求 A O P ● 当杆由水平位置转到铅直位置时, 重力矩作的功 根据转动动能定理, 有 得 （2）用机械能守恒定律求 将杆与地球看成一个系统, 机械能守恒. 以杆在铅直位置时质心的位置为重力势能零点，有 例3 质量分别为m和2m、半径分别为r和2r的两个均匀圆盘, 同轴地粘在一起, 可以绕通过盘心且垂直盘面的水平光滑固定轴转动,对转轴的转动惯量为9mr2 / 2, 大小圆盘边缘都绕有绳子,下端都挂一质量为m的重物,如图所示. 求: 盘的角加速度的大小. (要求画出受力分析) m r 2r m 2m m 解：受力分析如图． 解上述5个联立方程，得： r 2r 2m m (1) (2) (3) (4) (5) 例4一质量为m的物体悬于一条轻绳的一端,绳另一端绕在一轮轴的轴上,如图所示.轴水平且垂直于轮轴面, 其半径为r, 整个装置架在光滑的固定轴承之上. 当物体从静止释放后，在时间