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2017-06-26 发布于上海
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自适应控制课件ppt课件.pptx

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自适应控制课件ppt课件

第二章自适应控制;;2.1 自适应控制概述 ;2.1 自适应控制概述 ;2.1 自适应控制概述 ;（4）自校正控制;2.2 模型参考自适应控制; 广义误差向量不为0时，自适应机构按照一定规律改变可调机构的结构或参数或直接改变被控对象的输入信号，以使得系统的性能指标达到或接近希望的性能指标。;2.2.1 模型参考自适应控制的数学描述;一、用状态方程描述的模型参考自适应系统 ;二、用输入－输出方程描述的模型参考自适应系统;二、用输入－输出方程描述的模型参考自适应系统;模型参考自适应系统状态方程描述对比;模型参考自适应系统输入输出方程描述对比;2.2.1.2 模型参考自适应系统的设计要求;2.2.1.3 模型参考自适应系统的等价误差系统;2.2.1.3 模型参考自适应系统的等价误差系统;2.2.2 采用Lyapunov稳定性理论的设计方法;2.2.2.2 Lyapunov意义下的稳定性概念;二维情况下系统渐近稳定性的几何解释 ;2.2.2.3 Lyapunov稳定性定理;例：当为二维状态向量时，判断下列函数的特性;定理5.1 （连续时间系统的Lyapunov稳定性定理） ;2.2.2.3 Lyapunov稳定性定理;2.2.2.3 Lyapunov稳定性定理;例应用Lyapunov稳定性定理分析一下系统的稳定性 ;2.2.2 采用Lyapunov稳定性理论的设计方法;;;;2.3 自校正控制;2.3 自校正控制;2.3 自校正控制;;;;;;2.3.2 动态过程参数估计的最小二乘法;则递推最小二乘算法公式(2.61)～(2.63)可以表示为 ;2.3.2.3 渐消记忆最小二乘方法;2.3.3 最小方差自校正控制;;被控系统的模型;;;;2.3.3 最小方差自校正控制;;;;2.3.4 广义最小方差自校正控制;;;;;2.3.5 零极点配置自校正控制器;2.3.5 零极点配置自校正控制器;2.3.5 零极点配置自校正控制器;2.3.5 零极点配置自校正控制器;2.3.5 零极点配置自校正控制器;二、隐式零极点配置自校正控制算法;设;;2.3.6 自校正PID控制器;2.3.6 自校正PID控制器;;