基于CAN控制电机.pdfVIP

基于CAN 控制电机转速 本程序主要是参照TI 公司的CAN 例程，在里面修改；本来我申请8962 的时候是想用 232 通信来控制电机转速，从这段时间的学习，我发现CAN 功能很强，要比232 要好，并 且也方便，可以更好的利用好两个板子，所以就考虑用CAN 来做电机控制。以前也没做过 CAN 方面的东西，所以这次很重视CAN 的学习，论坛上也有好多高手写CAN 方面的资料， 下面还是有写罗嗦，望大家见谅。 不过这次例程是在前面的例程的基础上（通过按键实现直流电机的正反转和加减速！ /viewthread.php?tid=219790highlight=%2Bfxw451 ）做了修改，直接 用两个按键实现了电机的正反转，并且还考虑到在正反切换时很容易烧毁电机，在此做了一 些改进，大家看看程序就明白了，很简单的。 控制直流电机转动的两个引脚为PWM0 和PWM2 ，按键为Device 板的UP 和DOWN 键。 下面主要介绍下CAN 模块的实现：多罗嗦几句，也是必须罗嗦的部分。 应用流程： 一、对CAN 的接受和发送设置理解 首先来谈一下对 历程中的CAN 报文结构的理解 以下是我对一个报文结构的理解不知道对不对，初次接触CAN 有错误的地方还望大家指点 一下 typedef struct { /*(1)*/ unsigned long ulMsgID; // 11 或29 位的CAN 报文标识符 用于总线仲裁 /*(2)*/ unsigned long ulMsgIDMask; // 报文滤波器使能后的标识符掩码 用于多个. 节点的杂通信 若个不使能报文滤波的话 这块可以不用管 /*(3)*/ unsigned long ulFlags; // 由tCANObjFlags 列举的配置参数 此值 保存多个 状态标志和 tCANObjFlags 所指定的设置 例如使能CAN 接受中断以及报文滤波 可设 ulFlags=MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE|MSG_OBJ_USE_ID_FILTER 多个状态设置或上就行 /*(4)*/ unsigned long ulMsgLen; // 报文数据域长度 指定报文数据场中数据的个. 数 最大8 位 若是设置一个接受的报文对象缓冲区 这表示期望的数据宽度 /*(5)*/ unsigned char *pucMsgData; // 指向配置报文对象数据域数据的指针 即数据 场中的数据地址 }tCANMsgObject; 对于CAN 的启动 1.。在使用CAN 前 先启动CAN 即置位INIT 位 使用 CANInit(CAN0_BASE); 2.启动后设置位速CANBitRateSet(CAN0_BASE, 8000000, CAN_BITRATE); 3 使能CAN 中断 4 为了接收一个特定的数据帧，要执行下列步骤： （1） 把tMsgObjType 设置为MSG_OBJ_TYPE_RX 。 （2 ） 把ulMsgID 设为完整报文 ID ，或使用部分 ID 匹配的部分屏蔽。 （3 ） 设置ulMsgIDMask 位，用于在对比过程中的屏蔽。 （4 ） 按如下设置 ulFlags ： □ 设置 MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE 标志，以便在接收数据帧时被中断； □ 设置 MSG_OBJ_USE_ID_FILTER 标志，以便使能基于过滤的标识符。 ulFlags=MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE|MSG_OBJ_USE_ID_FILTER （5 ） 把ulMsgLen 设置为期望数据帧的字节数。 （6 ） 此次调用并不使用 pucMsgData 所指向的缓冲区。 （6 ） 调用CANMessageSet(unsigned long ulBase, unsigned long ulObjID, tCANMsgObj