大范围环境下自主式水下潜器两种全局路径规划方法的研究.pdfVIP

45 3 ( 166 ) Vol.45No. 3( Serial No. 166) 2004 9 SHIPBUILDING OF CHIN Sep. 2004 : 1000-4882(2004) 03-0078-06 王宏健,　边信黔,　唐照东,　施小成,　 丁福光 ( 哈尔滨工程大学动力与核能工程学院, 黑龙 　哈尔滨 150001) * 应用遗传算法( G ) 和 算法对自主式水下潜器( 简称 UV) 在大范围海洋环境中的全局路径规划问题 进行了研究。介绍了基于栅格的环境模型及其数据结构, 讨论了G 的染色体编码方式、基于知识的初始种群 * 生成方法与适应度函数, 基于领域知识设计了五种遗传算子, 给出了 算法的具体实现方法。通过仿真结果 可以看出:G 采用可变长编码方式使路径描述简单、清晰, 具有收敛速度快、求解实际问题效率高的特点; * 算法可在较短时间内求得相对栅格优化的路径。两种算法均可满足系统实时性要求。 : 船舶、舰船工程; 自主式水下潜器; 路径规划; 遗传算法; * 算法; 领域知识 : U674.941;TP391　　 : 1 ( utonomous Underwater Vehicle, UV) 80 90 (ROV) , , , , ,, / , ,, * , [ 19] , , UV , , , * (G ,Genetic lgorithm) ,, 330 300 (611 556 ) , nm nm km km , UV , UV UV , , , , , UV , UV : 2003-08-16 45 3 ( 166 ) : 79 2 UV , , , * , ,, G , 2. 1 :5. 55, ,X , Y 2. 2 : struct SP CI LM P map[M] [N] ; 1, SP CI LM P : SP CI LM P= Height Base ttr, , dd ttr, reaDeri ,Height , ; Base ttr ( = 1,= 0) , ; dd ttr (= 1, = 0) ,, UV ( ) , UV ; reaDeri ( = 1,= 0, [ 2, 9]) , , , P , 18 2 0 UV ,0 ; [ 2,9] , ; , , 1 1 * , G UV 3G UV G , :, G 3. 1 UV ,( x