201120249245-工程机械以及控制...-实用新型.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN202200299U* (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 202200299 U (45)授权公告 日 2012.04.25 (21)申请号 201120249245.X (22)申请 日 2011.07.14 (73)专利权人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南路 361 号 (72)发明人 李学俊 曾中炜 王帅 尹君 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 吴贵明 (51) Int.C l. B25J 13/00 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 5 页 (54) 实用新型名称 工程机械以及控制工程机械的机械臂的装置 和系统 (57) 摘要 本实用新型提供了一种工程机械以及控制工 程机械的机械臂的装置和系统，用以解决现有技 术中使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的 方式较为不便的问题。该装置包括控制手柄，还包 括：方向传感设备，用于检测以装置的遥控起始 方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动 正方向所成的夹角；发送设备，与控制手柄以及 方向传感设备连接，用于接收并发送控制手柄发 送的第一夹角的信息，以及接收并发送方向传感 设备检测的第二夹角的信息。采用本实用新型的 技术方案，使工程机械的机械臂的布料点移动方 向能够与遥控操作方向保持空间上的一致，由此 实现了机械臂的直观操作，给操作人员带来方便。 U 9 9 2 0 0 2 2 0 2 N C CN 202200299 U 权 利 要 求 书 CN 202200309 U 1/2 页 1. 一种控制工程机械的机械臂的装置，包括控制手柄，其特征在于，所述装置还包括： 方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按 预设的转动正方向所成的夹角； 发送设备，与所述控制手柄以及方向传感设备连接，用于接收并发送所述控制手柄发 送的第一夹角的信息，以及接收并发送所述方向传感设备检测的第二夹角的信息，以供所 述工程机械的控制器计算所述第一夹角和第二夹角差值的绝对值，确定以所述参考基准方 向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终 边作为机械臂控制方向。 2. 根据权利要求1 所述的装置，其特征在于，所述方向传感设备中包含利用地磁原理 的传感器 ；或者包含利用陀螺仪原理的传感器 ；或者包含利用光影原理的传感器。 3. 一种控制工程机械的机械臂的装置，包括控制手柄，其特征在于，所述装置还包括： 方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按 预设的转动正方向所成的夹角； 发送设备，与所述控制手柄以及方向传感设备连接，用于接收所述控制手柄发送的夹 角的信息，并计算该夹角与所述方向传感设备检测的夹角之间差值的绝对值然后发送，以 供所述工程机械的控制器确定以所述参考基准方向为始边，按所述转动正方向转动所述绝 对值所得到的夹角的终边，并将该终边的方向作为机械臂控制方向。 4. 根据权利要求3 所述的装置，其特征在于，所述发送设备包括： 处理器，用于接收所述控制手柄和所述方向传感设备发送的夹角的信息，并计算这两 个夹角之间差值的绝对值 ； 发射器，用于以无线的方式发送所述差值的绝对值的信息。 5.根据权利要求3或4所述的装置，其特