10 目标跟踪及应用实例2010.pdfVIP

内容纲要 东北大学自动化专业本科课程 • 10.1运动分析方法 – 运动场与光流 第十章 目标跟踪与应用实例 – 差动分析法 – 基于特征点对应的分析法 • 10.2运动目标跟踪 魏颖林明秀 – 目标跟踪基本原理 人工智能与机器人研究所 – 基于相关的运动目标跟踪 – 基于模型的运动目标跟踪 • 10.3汽车辅助驾驶应用 东北大学信息学院人工智能与机器人研究所 东北大学信息学院人工智能与机器人研究所 10.1 运动分析方法 运动场 • 三维运动的二维代表叫做运动场 • 运动场与光流 • 空间运动在视平面上引起的对应运动称为运动场 • 运动场中每一个点被赋予一个速度向量 • 差动分析法 • 速度向量对应目标的每个像元的运动方向和被观 • 基于特征点对应的分析法 测的距离 y y ´ z x x ´ 东北大学信息学院人工智能与机器人研究所 东北大学信息学院人工智能与机器人研究所 光流定义 运动场 • 光流定义:亮度模式引起的表观运动 • 运动场（或速度场）计算不一定要求两 • 表观运动:图像上测得的辐照度的变化所体现 帧的间隔时间非常小。目标可以被短时 的运动,不完全与实际运动情况对应.称之为表 遮挡，或与其他物体的图像重叠。 观运动. • 一均匀球绕其轴旋转,所得运 一静止均匀球因光源的变化 动场不为零,光流场为零. 光流场不为零. 东北大学信息学院人工智能与机器人研究所 东北大学信息学院人工智能与机器人研究所