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机器人系统课程实验指导书上海大学ADAMS建模与运动仿真试验实验目的1.掌握ADAMS基本的操作方法。2.熟悉ADAMS建模中的各模块及其功能。 3.学会ADAMS简单的运动仿真设计。实验内容 1.在ADAMS软件中创建机械臂模型。 2.在ADAMS软件中设计机械臂运动仿真。实验条件与设备准备一台可以用的电脑（尽量是自己的pc）。 实验步骤先前指导：本次试验选择的ADAMS版本为2013a，中文破解版，在建模过程中，需要经常旋转或者平移模型，为了操作便捷，可以使用一些快捷方式（必须在英文输入状态下可用）:快捷键FZRTCWGV功能按F键可以使模型最大化显示(Fit)按Z键和鼠标左键可以放大和缩小模型(Zoom)按Z键和鼠标左键可以旋转模型(Rotate)按Z键和鼠标左键可以平移模型(Translate)按Z键和鼠标左键可以指定旋转中心(Center)按Z键和鼠标左键可以局部放大模型按G键可以显示或隐藏工作栅格(Grid)按V键可以显示或隐藏图标（Visibe）4.1创建机械臂模型新建模型启动ADAMS/View，在欢迎对话框中选择New Model新建模型，在模型名称输入robot_arm，设置成无重力，将单位设置成MMKS。特别提醒，建模过程中，要阶段性保存已建模型，因为ADAMS软件偶尔会出现问题并自动关闭。设置工作环境单击菜单【设置】→【工作栅格】，在工作栅格的X和Y尺寸【大小】设置为100mm，【间隔】设置为2mm，【设置方向】设置为“全局XZ”，单击菜单主工具栏的按钮（右键点击箭头会出现上下视图选择按钮），调整视图方向，单击键盘上的F4键，打开坐标窗口。单击菜单【设置】→【图标】，在图标设置对话框中，将【所有模型图标尺寸】设置为10。创建底座机构单击建模工具条上的拉伸按钮创建拉伸体，将选项设置成【新建部件】、【轮廓】设置成“点”、勾选“闭合”、【路径】设置成“后退”、【长度】设置成20，然后在图像区域一次选择（-30,30,0）、（-30,-30,0）、（30,-30,0）和（30,30,0）四个位置，当鼠标在旁会显示当前的坐标值，如果栅格太密，可以点击快捷键Z进行放大。在选择完第四个点时，单击鼠标右键，就可以创建一个拉身体，如图1（a）所示。将底座的名称修改为dizuo，在底座上单击鼠标右键，在弹出的右键快捷菜单中选择【Pat：PART_2】→【重命名】，在弹出的修改名称对话框中输入“dizuo”，也可以在界面左侧的【浏览】→【物体】中选择该部件右键进行修改。单击建模工具条上的拉伸按钮，将选项设置成【新建部件】、【轮廓】设置成“点”。在建模工具栏【特征】中选择创建圆凸，将【半径】设置成1.5，【深度】设置成10，然后在图形区域单击刚刚创建的拉伸体，再选择工作栅格原点附近一点，此时创建的圆凸的位置可能不在期望的位置，这没关系，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成0,0,0，最后生成的底座如图1（b）所示（如果右键不容易找到HoleFeather：Hole_1，可以在界面左侧的【浏览】→【其他所有】→【Hole Features】中查找该对象，右键进行修改）。为了方便创建其他构建，现将“dizuo”隐藏起来，在底座上单击鼠标右键，或者【浏览】→【物体】选择“dizuo”，在弹出的对话框中，选择【隐藏】，想要还原显示，在【浏览】→【物体】同样的操作选择【显示】即可。（a）创建拉身体 （b）增加圆凸图1 底座机构创建框架按照第4.1.3步，将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局YZ”，【间隔】输入均为1mm。单击主工具栏的按钮（右键点击箭头会出现左右视图选择按钮），调整视图方向。按照第4.1.3步，单击建模工具条上的拉伸按钮，将选项设置成【新建部件】、【轮廓】设置成“点”、勾选“闭合”、【路径】设置成“圆心”、【长度】设置成60，然后在图像区域一次选择（-25，,61,0）、（-25,6,0）、（25,6,0）、（25,51,0）、（22,51,0）、（22,9,0）、（-22,9,0）和（-22,61,0）八个点（如果有些点不在视图中，按快捷键T，鼠标左键移动模型即可），在选择完第八个点时，单击鼠标右键，就可以创建一个拉身体，如图2（a）所示。将框架的名称修改为“kuangjia”。按住Z快捷键，鼠标拖动旋转视图如2（b）所示的位置，调整视图方向。在建模工具栏【特征】中选择，将【半径】设置成1.5，【高度】设置为9。然后在图形区域单击刚刚创建的拉伸体，再选择如图2（b）所示框架右侧面，任意位置单击鼠标左键，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在