3-ppsr柔性并联机器人力控制研 究.pdfVIP

第51卷第4期 西 安 交 通 大 学 学 报 V01．51No．4 2017年4月 JOURNALOFXI’AN UNIVERSITY JIAOTONG Apr．2017 DoI：10．7652／Xjtuxb201704013 3一PPSR柔性并联机器人力控制研究 栾玉亮，荣伟彬，吴方勇，孙立宁 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，150001，哈尔滨) 摘要：针对3一PPSR并联机器人加入大长径比柔性铰链和与外界环境接触产生形变的问题，在控 制端提出了基于住置阻抗控制的主动柔顺控制策略。该方法在柔性并联机器人与外界环境对象的 等效作用模型和基于位置的阻抗控制模型基础上，引入外界环境作用力和结合系统的力跟踪模型， 通过调整初始参考位置控制模型的稳态误差实现基于位置的外力跟踪控制。采用Lyapunov稳定 模型和能量方程，在未知环境变量条件下通过力偏差直接控制目标位置的自适应控制系统实现自 适应的力控制。实验结果表明，基于位置的外力控制精度可以达到±o．05N，应用自适应控制精 度可以达到±o．1N，3一PPSR柔性并联机器人的末端的接触力控制精度得到了提高，满足设计要 求，验证了该控制方法的准确性和有效性。 关键词：柔性并联机器人；阻抗控制；自适应控制；力控制 中图分类号：TP24文献标志码：A 文章编号：0253—987X(2017)04一0085一06 AForce for FlexibleParallelRobots Control 3-PPSR Strategy WU LUAN Weibin， SUN Yuliang，RONGFangyong，Lining ofRoboticsand IrIstituteof (StateKeyLaboratory System，HarbinTechn0109y，Harbin150001，China) Anactive control on contr01is Abstract： based compliancestrategy positionimpedance proposed tosolvethe offlexible with ratioandthedeformationof robot problem hingeshighaspect parallel causedexternalenvironment．Basedonthe reactionmodelbetweena flexible by equivalent environmentand robotandexternal the controlmodel，this parallel position—basedimpedance addsanexternalenVironmentforceinitscontrol The stateerrorofforce strategy process．steady modelisconsideredand