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第三章 自动化典型执行装置与控制系统 3.1 执行装置 3.1.1 执行装置及其分类 执行装置； 分类（电动、液压、气动执行装置） 3.1.2 电动执行装置  1．电动执行装置的基本动作原理 2．直流伺服电机 （1）特点（优点、缺点） （2）构造（主要组成部分）与工作原理 （3）特性与驱动方法 3．交流伺服电机 （1）特点（优点、缺点） （2）工作原理与种类 （3）特性与控制方式 4．步进电机 （1）特点 （2）工作原理与种类 （3）特性与驱动方式 5．直接驱动电机 3.1.3 液压与气动装置  1．液压和气动执行装置的基本动作原理 （1）液压系统 (4) 驱动方式与液压控制阀 3 气动执行装置及控制阀 (1) 气动系统 叶片式气动马达的结构 3.1.3 执行装置的特点与性能 2. 液压执行装置优点： ·容易获得大功率； ·功率／重量比大，可以减小执行装置的体积； ·刚度高，能够实现高速、高精度的位置控制； ·通过流量控制可以实现无级变速。缺点： ·必须对油的温度和污染进行控制，稳定性较差； ·有因漏油而发生火灾的危险； ·液压油源和进油、回油管路等附属设备占空间较大。3. 气动执行装置优点： ·利用汽缸可以实现高速直线运动； ·利用空气的可压缩性容易实现力控制和缓冲控制； ·无火灾危险和环境污染； ·系统结构简单，价格低。缺点： ·由于空气的可压缩性，高精度的位置控制和速度控制都比较困难； ·虽然撞停等简单动作速度较高，但在任意位置上停止的动作速度很慢； ·能量效率较低。 各种执行装置的性能比较 3.1.6 机械传动机构 (2) 减速机构 2．同步齿型带与带传动机构 3．其它传动机构 3.2 控制系统3.2.1 控制系统的基本组成 1．具有单向信号的控制系统 2．具有反馈信号的控制系统 计算机控制系统 3.2.3 机械系统的速度与位置控制 2．位置控制 复习题 * * 图 3-1 电动机工作原理 图3-2 DC电机的构造 图3-3 DC电机的转矩-转速特性 图 3-6 AC电机的构造 图3-7 异步交流电机的工作原理 图3-8 交流电机的转矩-转速特性 图3-9 步进电机的构造 图3-10 步进电机的转矩-转速特性 图3-11 步进电机的驱动系统 表 3-1 主要直接驱动电机的分类 转矩产生方式 名称 特性 电磁式 直流力矩电机 高输出转矩。高线性特性，低转矩波动，高效率，转矩／重量比不高，有刷，需维护 永磁同步电机 峰值转矩为额定转矩的3—5倍，高线性个性，低转矩脉动，高转矩／重量比，无刷，不需维护 感应式 变磁阻电机 较大的注续转矩，较大的电机常数，价格低（不需永磁体，单极性功率放大器），无刷，不需维护 混合型电机 高效率，高连续转矩，无刷，不需维护 图3-10 液压油缸的动作原理 图3-11 叶片式液压马达的工作原理 2．液压执行装置 (1) 液压系统 (2) 液压油缸 （3）液压马达 （4）驱动方式与液压控制阀 （2）液压油缸 （3）液压马达 图3-12 液压系统 图 3-13 液压马达的构造 图3-14 电一液伺服阀的构造 图 3-15 气动系统 (2)汽缸与气动马达 式中 R——气体常数； T——绝对温度； V——为汽缸腔的容积上为比热常数； k——为比热常数； p——汽缸腔内压力； A——活塞的有效受压面积。 (3)无杆气缸 图3-16 叶片式气动马达的结构 图 3-17 无杆汽缸的结构 (4)气动控制阀 1. 电动执行装置 优点： ·以电源为能源，在大多数情况下容易得到； ·容易控制； ·可靠性、稳定性和环境适应性好； ·与计算机等控制装置的接口简单。 缺点： ·在多数情况下，为了实现一定的旋转运动或者直线运动，必须使用齿轮等运动传递和变换机构； ·容易受载荷的影响； ·获得大功率比较困难。 比较项目 电动式 液压式 气动式 输出功率／重量比 小 大 中 快速响应特性 中～20Hz 大～100Hz 小～20Hz 简单动作速度 慢 一般 快 控制特性 良好 一般 差 减速机构 需要 不需要 不需要 占用空间 小 大 大 使用环境 良好 差 良好 可靠性 良好 差 一般 防爆性能 差