时间触发CAN总线实时性分析及评估方法.pdfVIP

2012年 2月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 February 2012 第38卷 第2期 JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics VoI．38 No．2 时间触发 CAN总线实时性分析及评估方法 夏继强 薛利强 满庆丰 (北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院，北京 100191) 摘 要：针对 目前时间触发控制器局域 网(CAN，ControllerAreaNetwork)总线缺乏统 一 评估方法的现状 ，提 出了一套系统建立与评估方案．采用均匀装载算法建立系统调度矩 阵， 实现了周期信息的实时传输．结合 CAN总线的传输机制与时间触发的特点，改进 了时间触发 系统中非周期信息最坏延迟的计算方法．在此基础上针对不满足系统实时性要求的信息提出 了计算其失效概率的方法，建立 了时间触发CAN总线系统的设计与评估流程 ，提出了系统参 数调整方案．评估方案能够提高设计效率，利用信息失效概率以及最坏延迟对系统实时性进行 分析，使分析结果更加精确、实用． 关 键 词 ：时间触发；CAN总线；实时性；失效概率；评估方法 中图分类号 ：TP273 ．5 文献标识码 ：A 文 章 编 号 ：1001—5965(2012)02-0222-06 Real—timeanalysisandassessmentmethodoftime—triggeredCAN-bus XiaJiqiang XueLiqiang ManQingfeng (SchoolofMechanicalEngineeringnadAutomation，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100191，China) Abstract：Tosolvetheproblemthattime—triggeredCAN (controllerareanetwork)bussystemlackeda unifiedreal—timeperformanceassessmentmethod，acompletesystem establishmentandassessmentschemewas proposed．Time-triggeredCAN—bussystem scheduling matrix wasestablishedbyusingaverage—loadingalgo· rithm andperiodicmessageswereguaranteedtotransmitwithoutdelaybydistributingthem independenttrans- missionwindowswithinthesystem matrix．WhileconsideringthetraditionalCAN-bustransmissionmechanism andthetime—triggerednessfeature，acalculationmethodwasimprovedtocalculatetheworst·casedelayofe· vent—triggeredmessagesin time-triggered CAN—bussystem．Thefailureprobabilitywascalculated forevent· triggeredmessageswhoseworst—casedelay exceeded theirdeadlines．System design andassessmentprocess wasestablishedforCAN-bustransmissionsystem andparameteradjustmentwasproposedtooptimizesystem real-timeperfomr ance．Thisassessmentmethodcouldim