欠驱动水面船舶的有限时间航迹跟踪控制.PDFVIP

第３８卷第５期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３８ №．５ ２０１７年５月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｍａｙ ２０１７ 欠驱动水面船舶的有限时间航迹跟踪控制 王昱棋，李铁山 （大连海事大学 航海学院，辽宁 大连 １１６０２６） 摘　 要：针对欠驱动水面船舶的快速航迹跟踪控制问题，本文设计了一种基于终端滑模控制方法的分散控制器。 通过引入辅助线性滑模面进行切换控制，避免了传统终端滑模面中状态可能为零而导致控制无穷大的奇异问题， 且使欠驱动水面船舶能够在有限时间内快速跟踪并保持期望的轨迹。 本文结合有限时间稳定性理论证明了终端 滑模控制方法具有限时间收敛作用这一特性；借助Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。 仿真结果表 明：该算法控制效果良好，且对外界环境干扰具有一定的鲁棒性能。 关键词：欠驱动水面船舶；跟踪控制；有限时间稳定性；终端滑模控制；辅助滑模面；奇异问题 ＤＯＩ：１０１１９９０／ ｊｈｅｕ．２０１５１２０６９ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３１３９０．ｕ．２０１７０４２６１１３３０３６．ｈｔｍｌ － － － 中图分类号：ＴＰ２７３２　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６ ７０４３（２０１７）０５ ０６８４ ０６ Ｆｉｎｉｔｅ⁃ｔｉｍｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｕｎｄｅｒ⁃ａｃｔｕａｔｅｄ ｓｕｒｆａｃｅ ｖｅｓｓｅｌ ＷＡＮＧ Ｙｕｑｉ，ＬＩ Ｔｉｅｓｈａｎ （Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｃｏｌｌｅｇｅ，Ｄａｌｉａｎ Ｍａｒｉｔｉｍｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄａｌｉａｎ １１６０２６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｆａｓｔ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ａｎ ｕｎｄｅｒ⁃ａｃｔｕａｔｅｄ ｓｕｒｆａｃｅ ｖｅｓｓｅｌ，ａ ｄｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｔｅｒｍｉｎａｌ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄ ａｎ ａｕｘｉｌｉａｒｙ ｌｉｎｅａｒ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｗａｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｓｗｉｔｃｈ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｏ ａｖｏｉｄｅｄｔｈｅ ｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙ ｐｒｏｂｌｅｍ ｉｎｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｔｅｒｍｉｎａｌ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｓｕｒｆａｃｅ， ｉ．ｅ．，ｔｈｅ ｓｔａｔｅ ｍａｙ ｂｅ ｚｅｒｏ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｃａｎ ｂｅ ｉｎｆｉｎｉｔｙ． Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｉｓｍａｄｅ ａｎ ｕｎｄｅｒ⁃ａｃｔｕａｔｅｄ ｓｕｒｆａｃｅ ｖｅｓｓｅｌ ｒｅａｌｉｚｅ ｆａｓｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ ａｎｄ ｍａｉｎｔａｉｎ ｔｈｅ ｄｅｓｉｒｅｄ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｉｎ ａｆｉｎｉｔｅ ｔｉｍｅ． Ｉｎ ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｗｉｔｈ ｔｈｅｆｉｎｉｔｅ⁃ｔｉｍｅ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｔｈｅｏｒｙ，ｉｔ ｗａｓ ｖｅｒｉｆｉｅｄ ｔｈａｔ ＴＳＭＣ ｈａｓ ｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｃｏｎｖｅｒｇｉｎｇ ｗｉｔｈｉｎ ａ ｌｉｍｉｔｅｄ ｔｉｍｅ． Ｉｎ ｖｉｒｔｕｅ ｏｆ ｔｈｅ Ｌｙａ⁃ ｐｕｎｏｖ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｔｈｅｏｒｙ，ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｃｌｏｓｅｄ ｌｏｏｐ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｖｅｒｉｆｉｅｄ． Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｉｓ ａｌｇｏ⁃ ｒｉｔｈｍ ｈａｓ ｇｏｏｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｅｆｆ