双闭环的设计.docxVIP

《运动控制系统》期中作业1、电流环的设计电流环开环传递函数为：其中：, ,,（1）参数的确定：，，, ,,（2）按设计要求为典1系统：要求：时取得：所以ACR的比例系数为：（3）验证近似条件：电流环截止频率：校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件：满足近似条件校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件：满足近似条件校验电流环小时间常数近似处理条件：满足近似条件经验证以上条件都满足（4）计算调节器电阻和电容：取 180K取 0.08μF取0.1μF按照上述参数，电流环可以达到动态跟随性能指标为：满足设计要求。2、转速环的设计：转速环开环传递函数为：其中：，, （1）参数的确定：转速反馈系数为：电流环等效时间常数：转速环小时间常数又已知：则：（2）按设计要求为典2系统要求：，按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5,,当h=5时，查表得：，又，，理想空载启动时：（3）检验近似条件：转速环截止频率为：电流环传递函数简化条件：满足简化条件转速环小时间常数近似处理条件：满足近似条件经检验以上条件都满足。（4）计算调节器电阻和电容：取220K取0.2μF取0.5μF3、设计原理图：4、设计原理分析：①转速调节器选择含给定滤波和反馈滤波模拟式PI型转速调节器如下图一所示，图一图中Un*为转速调节器给定电压,为转速负反馈电压，调节器的输出是电流调节器的给定电压Ui*。电流调节器选择给定滤波和反馈滤波模拟式PI型电流调节器如下图二所示。-Ui*图二图中Ui*为电流调节器给定电压，为电流负反馈电压，调节器的输出就是电力电子变换器的控制电压Uc。PWM环节的设计：该电路图中采用四个运放A1—A4组成PWM线路，其中A1，A2组成三角波发生器，A1具有正反馈，它的输出为矩形波，用对接稳压管限幅，A2为积分器，它的输出为三角波，调电位计RP1可调三角波的振幅，RP2可改变三角波的频率，如下图三所示。图三A3，A4是电压比较器，如下图四所示，三角波输入，它们都输出同频率的矩形波，经过稳压管VST3，VST4的削波，三极管VT1，VT2均输出单极性的方波脉冲，从而使工作于开关状态的功率放大器给电机加上方波脉冲电压。图四另外还设有固定的直流偏置分别给电压比较器A3和A4，适当调节电位计RP3可以使两组出现正脉冲的时间有一小时间间隔，这有利于大功率管关断时有时间恢复阻断能力。电动机控制环节的设计：由于三角波信号是经过R8，R9分别加到A3的同相输入端和A4的反相输入端，故A3，A4输出的矩形波彼此相反，这使得正半周VT4，VT8导通，负半周VT6，VT10导通，当输入信号Uc=0时电动机不转。如下图五所示。图五为防止功率管直通而损坏，该电路在电枢回路中串有功率管VD5，VD6，将它的两端分别接到VT9和VT7的基极与射极，只要VD5或VD6上有电流存在，其管压降分别给VT9或VT7造成一反向偏置。反馈环节的设计：该设计采用直流测速发电机作为检测元件，将系统输出的速度信号转换成电压信号，与输入信号Un*比较，并经过PI调节器加到PWM调制线路的输入端，以控制电动机的转速，其中反馈通道增加了运放A9以实现负反馈。如下图六。图六电枢电流信号分别由R20和R21上取得，经过A6，A5实现负反馈与电流调节器的输入端进行比较，因电流输出有脉动成份，所以电流负反馈电路中设有阻容滤波线路。如下图七所示。图七5、相关器件及参数的确定：①三角波发生器参数的确定：由三角波频率选取，，电位器：②稳压管参数的确定：由，三角波的幅值：故可选择稳压管型号为：ZCW59型其中最大耗散功率最大工作电流为：稳定电压：③电动机的选择：电动机选择系列小型直流电动机。④测速发电机参数的选择：测速发电机选择CF系列比电势为电动势系数: 取，取⑤集成运算放大器参数的选择：集成运算放大器选择μA725型：失调电压为：0.5V工作电压为：15V共模拟制比为：120V⑥电力晶体管的选择，由知：，取C=2000μF 。故选取：最大负载平均电流取电动机额定电流的2倍晶体管可能流过的最大平均电流晶体管可能流过的最大有效电流晶体管的额定电流故可选取晶体管的型号为：GT15Q102型，最大电流为：20A，耐压值为⑦电流调节器参数的确定：由电流环的设计要求可知：选取, , ⑧转速调节器参数的确定：由转速环的设计要求可知：选取，, 《运动控制系统》期中作业班级：自动化0804班姓名：胡春龙学号: 0806050415