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习题课1 例题1：已知系统开环传递函数 试分别计算 和 时开环频率特性的幅值 和相角 。 例题3：三个最小相角系统传递函数的近似对数幅频曲线分别如题图(a)、(b)和(c)所示。要求： （1）写出对应的传递函数； （2）概略绘制对应的对数幅频和对数相频曲线。 计算可得 例题2：试绘制下列传递函数的幅相曲线；绘制下列传递函数的渐近对数幅频特性曲线。 解 (1) 取ω为不同值进行计算并描点画图，可以作出准确图形 三个特殊点： ① ω=0时， ② ω=0.25时, ③ ω=∞时, 依图可写出： ， * * 5.3常用串联校正传递函数 1,超前校正： C u2 R1 R2 u1 其中 高通滤波器 提升高频衰减低频 一般取α ≤ 15 超前校正（1）改进相对稳定性 (2)改善稳态精度和响应速度 设计步骤：1 按给定的静态误差系数确定系统的开环增益； 2 画增益校正后的伯德图，计算相位裕量 3 根据对校正后幅值穿越频率 wc’ 的要求，计算超前校正网络的参数αi 和 T1。根据期望的相位裕量确定需要的超前角 4计算 5选定超前校正装置的最大相角频率w，计算 6 必要时，调整增益以维持Kv不变 7 检查校正后系统的各项指标是否复合要求。 2,滞后网络 其中 u2 C R1 R2 u1 低通滤波器 提升低频衰减高频 滞后校正（1）改善稳态精度 (2)改善相对稳定性 设计步骤：1 按给定的静态误差系数确定系统的开环增益； 2 画增益校正后的伯德图，计算相位裕量 3 选择增益穿越频率wc，使其满足 4令 5 求出 6检查校正后系统的各项指标是否符合要求。 3,滞后—超前网络： C1 u2 R1 u1 C2 R2 领先 滞后 带阻滤波器 设计方法： 方法一：独立设计滞后和超前部分。按照滞后和超前设计的原则选择参数。 方法二：采用经验方法选择参数 例5.8 要求kv=20, γ ≥ 50 (kg ≥10dB) 解：调整k满足稳态性能，再加超前校正满足动态性能 1，设k = 20 低频段 ω＝1 20lg20=26, -20 转折频率 求相角裕量 720 1 2 ωc -20 -40 作图法 使 即 若要求γ ≥ 50，则校正装置应提供：Φm ≈ 500-200+50=350 (裕量) 校正时，将ωm放置在新的ωc’ ，此时可最大提升频率特性 使 则 -20 -20 -40 2 6.3 ωc’(ωm) 5.7dB ωc=6.3 ωc’ -40 -5.7dB 则 + － (校正环节) 校正后的系统： 校正后系统的Bode图： 4,校算: 77.20 27.80 62.70 基本满足要求 练习题：1 、设火炮指挥系统如图所示，开环传递函数 系统最大输出速度为2r/min，输出位置的容许误差小于2度。求（1）确定满足上述指标的最小K值，计算该K值下的相位裕量;（2）前向通路中串联超前校正Gc(s)=(1+0.4s)/(1+0.08s)试计算相位裕量 R(s) E(s) G(s) C(s) 解（1） （2） 2 已知一单位反馈控制系统，其固定不变部分传递函数G0(s)和串联校正装置Gc(s)分别如图所示，要求写出校正后各系统的开环传递函数。 （1） （2） 0.5 3黑线为校正前的，红线为校正后的，确定所用的是何种串联校正，并写出校正装置的传递函数 4已知某单位反馈系统的校正前开环传递函数为 校正后的开环传递函数为 试求校正前后相位裕度，判断校正前后系统的稳定性；说明校正后闭环时域指标（Mr）及闭环频域指标wr和Mr大致为多少？ 0.2 2 10 25 100 -20 -40 -60 -40 -20 -40 -60 Wc1=45rad/s 校正前系统是稳定的，但稳定储备很差 校正后的系统Wc2=10rad/s 0.2 2 10 25 100 -20 -40 -60 -40 -20 -40 -60 校正后系统是稳定的，稳定裕度有很大提高 0.2 2 10 25 100 -20 -40 -60 -40 -20 -40 -60 5已知单位反馈系统的开环传递函数为 试设计串联校正装置，使校正后系统的相位裕量大于50度，增益穿越频率大于45rad/s，静态速度误差系数Kv=100/s 解：（1）确定期望的开环增益K,因为 取K=100 （2）分析增益校正后系统，该系统穿越频率31.62rad/s，相位裕量0