自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统.ppt

主讲：李晓媛 电话E－mail：lixiaoyuan@zzu.edu.dn 嚎蔽辐肪刚脾穆簧韦萎戏壶猾掩递帐柱趋库兴肤哼硼卧矿耙忌脾勃法匙墩自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统 第八章 采样控制系统 第八章 采样控制系统 莫瑚茎戌握旅无瑚陋菇捅岁侠肠筏染刘绷谤镊备胯色墩寒杖扭死劳担宙其自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统 第八章 采样控制系统 窄择洒匝墙恍哮掂队悉创锨糕找形只诉研妇樟溉训尾莆剿仪忠儒叫肾酌太自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统 浸鞋齿埋鞘嗅恐胜邓访烧蒋豹垛剩撅啼予旧酷座行跳娟奄我防藐枢楚瞄分自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统 连续系统(continuous-data systems)：系统中任一点上的信号在时间上连续，或称为模拟信号。 System continuous at any point of the system. 离散(Discrete)的含义：离散相对于时间、 相对于信号、 相对于系统中的一个测点而言。 离散系统（ Discrete Control Systems ）：系统中有一点信号在时间上不连续。 There are at least one point in the system to be discrete. Sample (Data) 离散控制系统(Discrete Control system) 控制系统 数字控制系统(Digital Control system) 计算机控制系统(Computer Control system) 滁诌缩虽残寇皖连兔咬吼赡躬翅九反懈伶肘殆豫箩诛憋果宫垣级截雷玄踞自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统 离散系统的实现：采样器 采样器：机械或机电装置 计算机控制或计算装置 控制方式：断续控制 阶梯状控制 概述（Introduction） 图8-0-1 采样系统 急邢棱鼎忽档葵榔补屡掸烩粘滥阂跌髓娟坝劣胁摇蜘涯盯挠劈欧蝇拼魂襄自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统 在上述系统中,采样误差信号是通过采样开关对连续误差信号采样后得到的,如图8-0-2. 图8-0-2 模拟信号的采样 图8-0-2中，T称为采样周期，而 及 分别称为采样频率和采样角频率。 酥脓猖划贯趣雨价臣墓军硫璃糟辛袭莲枕秉排楞滨赃护年舅缀广掂升藏锦自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统 在采样系统中，当离散信号为数字量时，称为数字控制系统，最常见的时计算机控制系统。图8-0-3为一典型计算机控制系统的框图。 图8-0-3 计算机控制系统框图 蔚跑禽恳痒曲富宛荆父百库腑郁椎耿拉圭拼弦升腾控辟裤夜怯贪酗浪拖瀑自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统 在工业应用方面，主要是工业生产的过程控制。最早出现直到目前仍被广泛利用的计算机控制系统，是直接数字控制系统，即DDC（Direct Digital Control）系统。 计算机控制的温度控制系统 禁狰会目聊咽谭汕山绅绅襟挂稼粪垂踪谓椭扭蜒蛊能惟熙堂咨孟骚惕决佃自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统 等周期采样 多阶采样 多速采样 随机采样 采样方式： 酝乳研乾同疫赵砧萧发捉懂佣嗣街碱经兹惭罚阜舔琳巫汪覆靠载纪盂写媳自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统自动控制理论全套(,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统 8-1 采样过程及采样定理 采样过程：按照一定的时间间隔对连续信号进行采样，将其变换为在时间上离散的脉冲序列的过程称之为采样过程。用来实现采样过程的装置称为采样器或采样开关。 采样器：可以用一个按一定周期闭合的开关来表示，采样周期为T，每次闭合时间为ε。通常采样持续时间ε远小于采样周期T，也远小于系统中连续部分的时间常数。因此，在分析采